【摘要】：索桿鉸接式伸展臂由繩索、桿件和球鉸等部件組成,由于質(zhì)量輕盈及較高的穩(wěn)定性,越來越多地被應用于各種航天器之中。索桿鉸接式伸展臂展開過程的動力學建模方法與數(shù)值仿真研究可以為伸展臂優(yōu)化設計與控制提供必要的基礎。首先針對索桿鉸接式伸展臂展開過程基于柔性多體系統(tǒng)絕對節(jié)點坐標方法建立剛?cè)狁詈蟿恿W模型。然后對廣義坐標進行離散插值,結(jié)合高精度數(shù)值積分方法和離散變分原理,對動力學模型進行離散變分數(shù)值仿真。為提高計算精度和穩(wěn)定性,選取切比雪夫(Chebyshev)節(jié)點,引入重心拉格朗日插值進行求解。數(shù)值結(jié)果表明使用離散變分數(shù)值積分方法得到的結(jié)果在步長較大的情況下相對傳統(tǒng)的數(shù)值求解方法具有更高的精度,并且保持約束穩(wěn)定,可以有效應用于索桿鉸接式伸展臂動力學仿真。
【圖文】：

進行數(shù)字測量[19]，如圖1.4所示，它一共有87個桁架單元組成，展開長度為60米，，是截至目前已經(jīng)應用的最長的空間可展伸展臂結(jié)構(gòu)。圖1.4 SRTM項目中的ADAM伸展臂

圖 2.1 柔性雙連桿柔性雙連桿，不考慮剪變效應，設單元截面為正*109pa，0.5*108pa，密度為 2770kg/m3。將柔性末端點與第二個單元的首端點的坐標相同，即可
【學位授予單位】：青島大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：V441;O313.7

【參考文獻】

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本文編號：2539286