本文關(guān)鍵詞：異質(zhì)非線性多智能體系統(tǒng)的群集問題研究　出處：《中國民航大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：研究異質(zhì)多智能體系統(tǒng)(Multi-agent System,MAS)的主要目的是解決不同類型的智能體共同完成任務(wù)的問題。本文利用圖論知識描述智能體之間信息的連通,通過人工勢函數(shù)設(shè)計控制器,控制智能體之間的距離防止碰撞。選用合適的正定的李雅普諾夫函數(shù),用李雅普諾夫函數(shù)穩(wěn)定性定理和拉薩爾不變原理來證明異質(zhì)多智能體系統(tǒng)的穩(wěn)定性,達(dá)到群集狀態(tài)。本文主要研究了異質(zhì)多智能體系統(tǒng)群集三個方面的內(nèi)容。第一,研究了具有二階異質(zhì)非線性多智能體系統(tǒng)的群集控制問題。異質(zhì)智能體是由兩種不同類型的二階的非線性動力系統(tǒng)構(gòu)成,在具有虛擬領(lǐng)導(dǎo)者模型當(dāng)中分別對兩種二階動力系統(tǒng)設(shè)計控制器,推導(dǎo)出控制算法并且證明算法的收斂性和穩(wěn)定性。第二,研究了含有時變時延的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)群集控制問題。在實際生活應(yīng)用中,智能體之間有限的傳輸距離或者通信擁堵都會導(dǎo)致通信時延。所以智能體的運動方程需要時延動力系統(tǒng)模型來刻畫。在時變時延的情況下,異質(zhì)多智能體實現(xiàn)群集。第三,研究了含有未知參數(shù)的異質(zhì)多智能體系統(tǒng)群集控制問題。設(shè)計帶有未知參數(shù)的分布控制律,基于李雅普諾夫函數(shù)的穩(wěn)定性,得到關(guān)于群集不等式的充分性條件。該條件保證所有跟隨者跟蹤領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài),選取的參數(shù)和群集狀態(tài)達(dá)成一致。最后仿真結(jié)果驗證參數(shù)控制器的有效性。
[Abstract]:The main purpose of research heterogeneous multi - agent system ( MAS ) is to solve the problem of common completion of heterogeneous multi - agent system ( MAS ) . In this paper , we study the cluster control problem of heterogeneous multi - agent system by using the theory of graph theory . First , we study cluster control problem of heterogeneous multi - agent system with unknown parameters .

【學(xué)位授予單位】：中國民航大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP18;O231

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1371855