隨著冶煉鋁行業(yè)的迅速發(fā)展,鋁錠鑄造設(shè)備的自動(dòng)化程度逐漸成為衡量智能化鋁錠生產(chǎn)的重要標(biāo)準(zhǔn)。打標(biāo)環(huán)節(jié)作為鋁錠連鑄生產(chǎn)線的組成部分,對(duì)其進(jìn)行研究與開發(fā),能夠提高鋁錠連鑄機(jī)的生產(chǎn)效率,縮短生產(chǎn)周期,并且使得整個(gè)鋁錠連鑄生產(chǎn)線向更智能與高效化進(jìn)步。本論文通過對(duì)打標(biāo)環(huán)節(jié)自找正與隨動(dòng)系統(tǒng)的研究,采用更為先進(jìn)的三維激光掃描技術(shù)進(jìn)行打標(biāo)工作位置的自找正,4自由度機(jī)械臂作為隨動(dòng)配合該技術(shù),對(duì)于實(shí)現(xiàn)鋁錠連鑄生產(chǎn)線的自動(dòng)化、智能化具有重要意義。首先,結(jié)合打標(biāo)環(huán)節(jié)的實(shí)際工作情況,分析實(shí)際打標(biāo)過程中找正技術(shù)存在的問題,對(duì)自動(dòng)找正系統(tǒng)進(jìn)行適用性分析,對(duì)適用的找正方法進(jìn)行對(duì)比分析。采用三維激光掃描技術(shù)的測(cè)距、測(cè)角、定位等原理,結(jié)合其相應(yīng)設(shè)備快速、高精度等特點(diǎn),獲取實(shí)際打標(biāo)位置的三維空間數(shù)據(jù)。假定系統(tǒng)預(yù)設(shè)找正平面,利用三點(diǎn)定位,計(jì)算出實(shí)際工作平面與該平面位置與姿態(tài)關(guān)系,通過改變標(biāo)準(zhǔn)工作平面的空間位置與姿態(tài)使其與實(shí)際工作平面完全重合,完成找正作業(yè),同時(shí)對(duì)該技術(shù)進(jìn)行誤差分析。其次,對(duì)于完成自找正后的打標(biāo)環(huán)節(jié),用四自由度機(jī)械臂作為隨動(dòng)系統(tǒng),反饋?zhàn)哉艺到y(tǒng)獲取的位移與旋轉(zhuǎn)量,使其搭載激光打標(biāo)器快速響應(yīng),以完成打標(biāo)作業(yè)。本文采用... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

FAROGage三維測(cè)量機(jī)德國本土公司Z+F（Zoller+Froehlich），自1963年成立以來，一直以滿足特殊

圖 1.3 SMARTTECH 3D Robotized 型全新機(jī)械臂式掃描儀 國內(nèi)研究現(xiàn)狀內(nèi)科技技術(shù)發(fā)展就國外而言有很大的滯后性，存在一定的差距，在跟不上世界發(fā)展的步伐。就找正技術(shù)而言，國內(nèi)更普遍地采用接觸式進(jìn)的找正技術(shù)并未涉足太深。內(nèi)對(duì)三維掃描技術(shù)的研究起步較國外更晚，1991 年，廣州市光學(xué)應(yīng)誠首次進(jìn)行基于三維激光掃描的成像技術(shù)研究[21]。1995 年，西安二繼銀等人進(jìn)行了基于激光三維掃描儀的工業(yè)產(chǎn)品設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[22]。同大學(xué)開始自主研發(fā)三維掃描系統(tǒng)，經(jīng)過圖象識(shí)別與人工智能團(tuán)隊(duì)的 1997 年，我國第一臺(tái)三維激光彩色掃描系統(tǒng) 3DLCS 問世[23]。該系、電等科學(xué)技術(shù)，在非接觸三維掃描領(lǐng)域發(fā)展的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)模方法，為我國掃描技術(shù)發(fā)展實(shí)現(xiàn)更高層次的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)做了鋪墊。據(jù)掃描獲得的被測(cè)物體尺寸，展開外表面圖層，以達(dá)到更準(zhǔn)確測(cè)量的000 年，在西安成立的三維激光掃描技術(shù)聯(lián)合研發(fā)中心，以西北工業(yè)

快速的對(duì)需打標(biāo)位置進(jìn)行分析與數(shù)據(jù)處理，利用位作業(yè)；標(biāo)機(jī)隨動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)，使得打標(biāo)設(shè)備能夠在空間坐標(biāo)取的信息，即打標(biāo)設(shè)備獲得能夠移動(dòng)至打標(biāo)位置找正系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)以及打標(biāo)設(shè)備，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)與運(yùn)行，組成完整的自找正打標(biāo)系統(tǒng)。為鋁錠連鑄生產(chǎn)線中，鋁錠鑄造完成出廠前的一包完畢后的待出廠品增加標(biāo)記標(biāo)識(shí)，根據(jù)廠商要求，方便后期整合與銷售。打標(biāo)信息的具體位置如域位于堆垛完成后的鋁錠垛頂層靠近打標(biāo)機(jī)一側(cè)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]三維激光掃描技術(shù)在礦山測(cè)繪中的應(yīng)用[J]. 曲相屹,王偉,孫曉東,閆力文.  山東工業(yè)技術(shù). 2016(22)
[2]基于多項(xiàng)式擬合插值函數(shù)的碼垛機(jī)器人軌跡規(guī)劃[J]. 夏正亞,洪亮.  山東科學(xué). 2016(05)
[3]一種6自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)共形幾何代數(shù)法[J]. 黃昔光,劉冰,李啟才.  上海交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(S1)
[4]三維激光掃描技術(shù)在變電站擴(kuò)建工程中的應(yīng)用研究[J]. 胡峰,范亮.  南方能源建設(shè). 2016(02)
[5]基于空間六自由度機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)值解法[J]. 張栩曼,張中哲,王燕波,楊濤,鄧濤.  導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù). 2016(03)
[6]FARO推出入門級(jí)X系列智能激光掃描儀Focus3DX3[J]. 本刊訊.  金屬加工(冷加工). 2016(01)
[7]地面激光掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理綜述[J]. 李廣云,李明磊,王力,楊凡,王瑞鵬.  測(cè)繪通報(bào). 2015(11)
[8]入射角和距離對(duì)點(diǎn)云精度綜合影響的評(píng)定[J]. 吳棟,凌勝仁,劉云龍.  現(xiàn)代測(cè)繪. 2015(06)
[9]新型六自由度服務(wù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 姚興田,徐丹,張磊,帥立國.  現(xiàn)代制造工程. 2015(04)
[10]與便攜式生產(chǎn)力同行——FARO便攜式三維測(cè)量解決方案[J]. 潘英英.  航空制造技術(shù). 2015(07)

碩士論文
[1]基于三維激光掃描技術(shù)的古建筑物變形監(jiān)測(cè)研究與應(yīng)用[D]. 胡文嘉.貴州師范大學(xué) 2015
[2]四自由度關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真研究[D]. 周霏.南京航空航天大學(xué) 2015
[3]基于礦井機(jī)器人的三維激光掃描儀的研究設(shè)計(jì)[D]. 蔣瑩.中國礦業(yè)大學(xué) 2014
[4]三關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡的可控性研究[D]. 戚景觀.太原科技大學(xué) 2012
[5]三維激光掃描測(cè)量系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]. 武學(xué)峰.吉林大學(xué) 2012
[6]三維激光掃描儀伺服系統(tǒng)研制[D]. 劉勃妮.西安科技大學(xué) 2006
[7]三維掃描系統(tǒng)測(cè)控軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉軼文.西北工業(yè)大學(xué) 2003



本文編號(hào)：3541938