發(fā)布時間：2021-12-18 07:42

　　隨著冶煉鋁行業(yè)的迅速發(fā)展,鋁錠鑄造設備的自動化程度逐漸成為衡量智能化鋁錠生產(chǎn)的重要標準。打標環(huán)節(jié)作為鋁錠連鑄生產(chǎn)線的組成部分,對其進行研究與開發(fā),能夠提高鋁錠連鑄機的生產(chǎn)效率,縮短生產(chǎn)周期,并且使得整個鋁錠連鑄生產(chǎn)線向更智能與高效化進步。本論文通過對打標環(huán)節(jié)自找正與隨動系統(tǒng)的研究,采用更為先進的三維激光掃描技術進行打標工作位置的自找正,4自由度機械臂作為隨動配合該技術,對于實現(xiàn)鋁錠連鑄生產(chǎn)線的自動化、智能化具有重要意義。首先,結合打標環(huán)節(jié)的實際工作情況,分析實際打標過程中找正技術存在的問題,對自動找正系統(tǒng)進行適用性分析,對適用的找正方法進行對比分析。采用三維激光掃描技術的測距、測角、定位等原理,結合其相應設備快速、高精度等特點,獲取實際打標位置的三維空間數(shù)據(jù)。假定系統(tǒng)預設找正平面,利用三點定位,計算出實際工作平面與該平面位置與姿態(tài)關系,通過改變標準工作平面的空間位置與姿態(tài)使其與實際工作平面完全重合,完成找正作業(yè),同時對該技術進行誤差分析。其次,對于完成自找正后的打標環(huán)節(jié),用四自由度機械臂作為隨動系統(tǒng),反饋自找正系統(tǒng)獲取的位移與旋轉量,使其搭載激光打標器快速響應,以完成打標作業(yè)。本文采用... 

【文章來源】：蘭州理工大學甘肅省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

FAROGage三維測量機德國本土公司Z+F（Zoller+Froehlich），自1963年成立以來，一直以滿足特殊

圖 1.3 SMARTTECH 3D Robotized 型全新機械臂式掃描儀 國內(nèi)研究現(xiàn)狀內(nèi)科技技術發(fā)展就國外而言有很大的滯后性，存在一定的差距，在跟不上世界發(fā)展的步伐。就找正技術而言，國內(nèi)更普遍地采用接觸式進的找正技術并未涉足太深。內(nèi)對三維掃描技術的研究起步較國外更晚，1991 年，廣州市光學應誠首次進行基于三維激光掃描的成像技術研究[21]。1995 年，西安二繼銀等人進行了基于激光三維掃描儀的工業(yè)產(chǎn)品設計與實現(xiàn)[22]。同大學開始自主研發(fā)三維掃描系統(tǒng)，經(jīng)過圖象識別與人工智能團隊的 1997 年，我國第一臺三維激光彩色掃描系統(tǒng) 3DLCS 問世[23]。該系、電等科學技術，在非接觸三維掃描領域發(fā)展的同時，實現(xiàn)了對模方法，為我國掃描技術發(fā)展實現(xiàn)更高層次的虛擬現(xiàn)實技術做了鋪墊。據(jù)掃描獲得的被測物體尺寸，展開外表面圖層，以達到更準確測量的000 年，在西安成立的三維激光掃描技術聯(lián)合研發(fā)中心，以西北工業(yè)

快速的對需打標位置進行分析與數(shù)據(jù)處理，利用位作業(yè)；標機隨動裝置結構，使得打標設備能夠在空間坐標取的信息，即打標設備獲得能夠移動至打標位置找正系統(tǒng)、隨動系統(tǒng)以及打標設備，設計控制系統(tǒng)與運行，組成完整的自找正打標系統(tǒng)。為鋁錠連鑄生產(chǎn)線中，鋁錠鑄造完成出廠前的一包完畢后的待出廠品增加標記標識，根據(jù)廠商要求，方便后期整合與銷售。打標信息的具體位置如域位于堆垛完成后的鋁錠垛頂層靠近打標機一側

【參考文獻】：
期刊論文
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[2]基于多項式擬合插值函數(shù)的碼垛機器人軌跡規(guī)劃[J]. 夏正亞,洪亮.  山東科學. 2016(05)
[3]一種6自由度關節(jié)機器人逆運動學共形幾何代數(shù)法[J]. 黃昔光,劉冰,李啟才.  上海交通大學學報. 2016(S1)
[4]三維激光掃描技術在變電站擴建工程中的應用研究[J]. 胡峰,范亮.  南方能源建設. 2016(02)
[5]基于空間六自由度機械臂的逆運動學數(shù)值解法[J]. 張栩曼,張中哲,王燕波,楊濤,鄧濤.  導彈與航天運載技術. 2016(03)
[6]FARO推出入門級X系列智能激光掃描儀Focus3DX3[J]. 本刊訊.  金屬加工(冷加工). 2016(01)
[7]地面激光掃描點云數(shù)據(jù)預處理綜述[J]. 李廣云,李明磊,王力,楊凡,王瑞鵬.  測繪通報. 2015(11)
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[9]新型六自由度服務機器人的結構設計與運動學分析[J]. 姚興田,徐丹,張磊,帥立國.  現(xiàn)代制造工程. 2015(04)
[10]與便攜式生產(chǎn)力同行——FARO便攜式三維測量解決方案[J]. 潘英英.  航空制造技術. 2015(07)

碩士論文
[1]基于三維激光掃描技術的古建筑物變形監(jiān)測研究與應用[D]. 胡文嘉.貴州師范大學 2015
[2]四自由度關節(jié)機械臂運動仿真研究[D]. 周霏.南京航空航天大學 2015
[3]基于礦井機器人的三維激光掃描儀的研究設計[D]. 蔣瑩.中國礦業(yè)大學 2014
[4]三關節(jié)機械臂運動軌跡的可控性研究[D]. 戚景觀.太原科技大學 2012
[5]三維激光掃描測量系統(tǒng)的研究與開發(fā)[D]. 武學峰.吉林大學 2012
[6]三維激光掃描儀伺服系統(tǒng)研制[D]. 劉勃妮.西安科技大學 2006
[7]三維掃描系統(tǒng)測控軟件的設計與實現(xiàn)[D]. 劉軼文.西北工業(yè)大學 2003



本文編號：3541938