近幾年來,比較原理（Comparison Principle Theory）方法,以其獨(dú)特的降維特點(diǎn)在大系統(tǒng)的分析中得到了越來越廣泛的應(yīng)用,成為魯棒控制設(shè)計(jì)與分析的一類重要方法。本論文應(yīng)用比較原理研究基于狀態(tài)反饋和基于輸出反饋的分散魯棒控制問題。提出了非線性大系統(tǒng)分散狀態(tài)反饋和分散輸出反饋的存在定理和基于比較原理的設(shè)計(jì)方法。把反饋增益的設(shè)計(jì)條件轉(zhuǎn)化為極點(diǎn)配置問題,在此基礎(chǔ)上,提出了基于性能指標(biāo)—衰減速率的狀態(tài)反饋增益陣的算法和結(jié)合LMI及ILMI的輸出反饋增益陣的算法。本設(shè)計(jì)理論不僅放寬了對不確定性的限制,只需假定不確定性具范數(shù)界,這一改進(jìn),使理論假定更符合實(shí)際系統(tǒng)的情況,而且論文所提出的控制器的算法,能獲得小增益的控制器。其具體工作和研究成果主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面: （1）建立了系統(tǒng)穩(wěn)定性與系統(tǒng)矩陣特征值之間的直接關(guān)系。改進(jìn)了以往需借助李亞譜諾夫方程或黎卡提方程來建立系統(tǒng)穩(wěn)定性與系統(tǒng)矩陣特征值之間的間接關(guān)系。 （2）考慮了各子系統(tǒng)之間的層次差異,提出了變換規(guī)則,通過代數(shù)等價(jià)變換將各子系統(tǒng)映射到另一空間,借助優(yōu)化理論,消除各子系統(tǒng)之間的差異,從而獲得更經(jīng)濟(jì)、更有效的控制器。... 

【文章來源】：湖南大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：118 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

第4關(guān)節(jié)速度仿真曲線

圖5.1第4關(guān)節(jié)速度仿真曲線圖5.2第4關(guān)節(jié)位置仿真曲線圖5.3第5關(guān)節(jié)位置仿真曲線圖5.4第5關(guān)節(jié)速度仿真曲線第二組:線如下:第4關(guān)節(jié)初始位置4.472度，第5關(guān)節(jié)初始位置71.22度。仿真曲

圖5.3第5關(guān)節(jié)位置仿真曲線圖5.4第5關(guān)節(jié)速度仿真曲線第二組:線如下:第45第4關(guān)節(jié)初始位置4.472度，第5關(guān)節(jié)初始位置71.22度。仿真曲圖5關(guān)節(jié)位置仿真曲線圖5.6第4關(guān)節(jié)速度仿真曲線

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3252288