【摘要】：系統(tǒng)辨識與控制理論、狀態(tài)估計構成了現(xiàn)代控制理論的三大支柱。隨著現(xiàn)代控制理論的不斷成熟和完善，系統(tǒng)辨識理論也獲得了長足發(fā)展。目前為止，該理論已經(jīng)廣泛應用在控制工程以及其它眾多領域。子空間辨識作為一種直接基于狀態(tài)空間模型的新辨識方法，由于處理多輸入多輸出（MIMO）系統(tǒng)的能力較為突出等優(yōu)勢，從提出至今得到了國內(nèi)外學者的廣泛關注。由于很多工程問題要求實時在線估計系統(tǒng)的參數(shù)，因此遞推子空間辨識方法成為了子空間辨識領域的研究熱點。 本文在多變量輸出誤差狀態(tài)空間(Multi-Variables Output-Error State-Space，簡稱為MOESP)類離線子空間辨識算法的基礎上，研究了基于QR分解、Givens旋轉變換和傳播算子的遞推子空間辨識算法，并將該算法成功應用于導引頭位標器的陀螺動力學模型參數(shù)辨識中。 首先，在離線的MOESP類子空間辨識算法基礎上對遞推子空間辨識算法進行了研究，給出了遞推子空間辨識算法所解決問題的基本描述。概述了基于QR分解和傳播算子的遞推子空間辨識算法的思想，并給出了算法流程。 其次，對遞推子空間辨識算法進行仿真驗證。主要針對不同階次的參數(shù)時不變線性系統(tǒng)、參數(shù)時變線性系統(tǒng)以及參數(shù)突變線性系統(tǒng)在無噪聲以及不同方差的測量噪聲、過程噪聲干擾的情況下進行了數(shù)值仿真，驗證遞推子空間辨識算法的有效性。 最后，實現(xiàn)了遞推子空間辨識算法在陀螺參數(shù)辨識中的應用。通過遞推子空間辨識算法對導引頭位標器的陀螺動力學模型參數(shù)進行了辨識。由于利用該方法得到的是原系統(tǒng)的一個等價變換系統(tǒng)，并不能直接確定陀螺參數(shù)。因此對連續(xù)陀螺動力學模型進行離散化以獲得其離散的線性狀態(tài)空間模型，利用等價變換系統(tǒng)具有相同的特征值和特征多項式的性質(zhì)，來求解待辨識參數(shù)。最后通過仿真驗證了該方法在工程上的適用性。
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：N945.14;TP13
【圖文】：

圖 2-1 普通 MOESP 算法流程圖2-1 Flowchart of Ordinary MOESP algo間辨識算法進行辨識的兩個主要基；二是在獲得該列空間的基礎間模型。本章主要介紹了 MO該方法解決的問題的基本描述，- 11 -

對基于 QR 分解、Givens 旋轉變換和傳仿真，驗證了該方法的有效性。在此基位標器的陀螺動力學模型參數(shù)進行辨識輸出數(shù)據(jù)，用于對參數(shù)進行辨識。由于換系統(tǒng)，并不能直接確定陀螺參數(shù)，因得其離散的線性狀態(tài)空間模型。利用等式的性質(zhì)，來求解待辨識參數(shù)。最后通態(tài)空間模型室所做項目中對導引頭位標器所建的動陀螺轉子通過一個萬向節(jié)連接到內(nèi)框架軸承安裝在外框架上，外框架再通過軸于四框架的陀螺平臺。

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5 丁金Z

本文編號：2722537