海水曬鹽機(jī)器人是傳統(tǒng)海水曬鹽工藝與現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。在我國南方的中小型鹽場中,企業(yè)為了降低人工成本,提高產(chǎn)鹽效率,保證鹽產(chǎn)品的質(zhì)量,機(jī)器人作為一個智能自動化工具,日益被企業(yè)所認(rèn)同并且逐步采用。機(jī)器人技術(shù)的水平和應(yīng)用程度在一定程度上體現(xiàn)了一個國家工業(yè)自動化的水平,目前,海水曬鹽機(jī)器人在原有的基礎(chǔ)上做了進(jìn)一步的功能完善,本文重點(diǎn)研發(fā)一種能夠代替人工收鹽、運(yùn)鹽入庫等工作的機(jī)器人,用以代替人工進(jìn)行一系列等簡單重復(fù)的動作,逐步代替人工操作,達(dá)到遠(yuǎn)程控制機(jī)器人進(jìn)行曬鹽、收鹽目的。首先,從理論分析的角度。海水曬鹽機(jī)器人是在充分分析海水曬鹽工藝的基礎(chǔ)上,對機(jī)器人進(jìn)行理論分析、建模、仿真論證。其次,從工程實(shí)踐的角度。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面,通過3D打印技術(shù)給機(jī)器人設(shè)計(jì)了鹽槽,解決了屯鹽的問題;在電氣設(shè)計(jì)方面,海水曬鹽是基于Linux系統(tǒng)下,實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的方案。該系統(tǒng)由控制板、低功耗藍(lán)牙BLE模塊、圖像采集模塊,機(jī)械鏟臂和輪式移動檢測控制模塊組成。操作者遠(yuǎn)程操作移動APP終端操作,發(fā)出控制指令、由無線路由器轉(zhuǎn)發(fā)給藍(lán)牙模塊,達(dá)到控制機(jī)器人的運(yùn)動、機(jī)械鏟臂姿態(tài)以及攝像頭的視野。機(jī)器人的攝像頭將視頻信號傳送給主控板,主控板將得到的信號在顯示器中顯示出來。使操作員在顯示器前也可以操控?zé)o線機(jī)器人的運(yùn)動。最后,優(yōu)化了機(jī)器人電源系統(tǒng),采用了降壓型開關(guān)電源作為電能變換器,提高了系統(tǒng)帶負(fù)載能力。論文最后,通過對機(jī)器人反復(fù)的調(diào)試,不斷地完善機(jī)器人的基本功能。完成了機(jī)器人的裝配,同時,將人工收鹽、運(yùn)輸?shù)裙ぷ餍逝c機(jī)器人進(jìn)行了對比,結(jié)果顯示,機(jī)器人在一定程度上相對與人工擁有絕對的優(yōu)勢。
【學(xué)位單位】：浙江海洋大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2019
【中圖分類】：TP242;TS33
【部分圖文】：

第一章 緒論意義于浙江省公益性項(xiàng)目（2015C31072）“海水曬鹽機(jī)器子課題[1-2]，本文中研究的內(nèi)容是在移動小車的基礎(chǔ)電氣控制方式進(jìn)行了功能拓展，完善了機(jī)器人收鹽要目的是解決人工收鹽、運(yùn)鹽，減少人工海水曬鹽中農(nóng)業(yè)機(jī)器人地自動化水平。十分常見的調(diào)味品，而海鹽與食鹽并非同一種鹽，產(chǎn)品。普通食鹽主要成分是氯化鈉和少量的碘酸鉀硫，以及鐵鋅等微量元素，而且海鹽還可以治療哮養(yǎng)顏的功效。因此，高效地保證海鹽的產(chǎn)量具有十分

圖 1-2 人工海水曬鹽工藝流程Fig. 1 - 2 The technological process of artificial seawater salting海水曬鹽中的第一道工序。利用海水漲潮時海平面上升，將海，供應(yīng)制鹽使用。制鹵是將海水放入蒸發(fā)池，通過太陽光照射和氯化鈉溶液的過程。制鹵與后期海鹽產(chǎn)量有著緊密的聯(lián)系，最重要的一環(huán)[5]。操作過程可以大致分為：開池、沖池和打鹽花。開池就是將前入結(jié)晶池。沖池是向結(jié)晶池中補(bǔ)充飽和鹵水，從而保持一定結(jié)鹵水蒸發(fā)濃縮，氯化鈉晶體慢慢析出，晶體會在鹵水表面生成鹵水表面。這些“鹽花”遮擋住了陽光照射，妨礙了結(jié)晶池下重影響了水分蒸發(fā)，從而造成產(chǎn)量減少。因此，當(dāng)發(fā)現(xiàn)結(jié)晶池將其立即打沉。打鹽花是曬鹵過程中勞動量最大而且最為關(guān)鍵將結(jié)晶池中析出的鹽收集起來。南方中小型鹽場仍然采用人工鹽耙將鹽粒從池中各方向聚攏到一起，再使用泥箕，由人工挑

圖 1-2 人工海水曬鹽工藝流程ig. 1 - 2 The technological process of artificial seawater salti鹽中的第一道工序。利用海水漲潮時海平面上升，將制鹽使用。制鹵是將海水放入蒸發(fā)池，通過太陽光鈉溶液的過程。制鹵與后期海鹽產(chǎn)量有著緊密的聯(lián)的一環(huán)[5]。程可以大致分為：開池、沖池和打鹽花。開池就是將池。沖池是向結(jié)晶池中補(bǔ)充飽和鹵水，從而保持一發(fā)濃縮，氯化鈉晶體慢慢析出，晶體會在鹵水表面面。這些“鹽花”遮擋住了陽光照射，妨礙了結(jié)晶池了水分蒸發(fā)，從而造成產(chǎn)量減少。因此，當(dāng)發(fā)現(xiàn)結(jié)晶即打沉。打鹽花是曬鹵過程中勞動量最大而且最為池中析出的鹽收集起來。南方中小型鹽場仍然采用鹽粒從池中各方向聚攏到一起，再使用泥箕，由人
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