【摘要】：隨著家電行業(yè)的發(fā)展以及生活水平的提高,越來越多的家用電器進入了我們的生活中,這其中也包括洗碗機。近年來,洗碗機的市場需求快速增長,企業(yè)為滿足市場的需求,增加洗碗機的產(chǎn)量和提高洗碗機的生產(chǎn)效率已是必然的趨勢。本文以某企業(yè)的洗碗機內(nèi)膽裝配項目為基礎(chǔ),針對該企業(yè)的洗碗機內(nèi)膽裝配,設(shè)計了一條基于機器人的洗碗機內(nèi)膽裝配生產(chǎn)線,采用工業(yè)機器人替代人工搬運工件實現(xiàn)內(nèi)膽裝配的自動化生產(chǎn)。首先通過對該企業(yè)洗碗機內(nèi)膽裝配工藝過程的了解和分析,結(jié)合國內(nèi)外機器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀,提出洗碗機內(nèi)膽裝配線的方案,設(shè)計內(nèi)膽裝配工藝流程,針對內(nèi)膽裝配工藝的實際需要以及工件的尺寸,設(shè)計機器人的末端執(zhí)行器,對整個內(nèi)膽裝配生產(chǎn)線進行了布局設(shè)計;根據(jù)機器人的工作任務(wù)設(shè)計運動軌跡,并對機器人進行干涉分析。其次由機器人替換人工的要求,在國內(nèi)外現(xiàn)有的機器人品牌和類型基礎(chǔ)上,根據(jù)整體工藝要求和機器人選型原則,對機器人進行選型,了解到機器人的基本結(jié)構(gòu)和性能參數(shù),再根據(jù)參數(shù)建立機器人連桿坐標系和運動學(xué)方程,進行正逆運動學(xué)的分析和仿真;利用五次多項式插值進行關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃,并對其進行仿真分析,得到機器人關(guān)節(jié)角度、角速度、角加速度曲線。然后通過SOLIDWORKS軟件對洗碗機內(nèi)膽裝配線中所涉及的裝配設(shè)備和輸送線進行三維建模,在此基礎(chǔ)上,借助DELMIA仿真軟件建立裝配設(shè)備的運動機構(gòu),添加運動仿真流程,建立仿真序列,最后對仿真時間進行優(yōu)化,實現(xiàn)洗碗機內(nèi)膽裝配線整體的運動模擬仿真,對仿真后的生產(chǎn)節(jié)拍進行分析,并與現(xiàn)有的人工搬運生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍進行比較。最長工序時間由32秒降低至23.1秒,并且平衡率由80.2%提高到91.77%。最后對洗碗機內(nèi)膽裝配線的控制系統(tǒng)進行設(shè)計,結(jié)合CC-LINK現(xiàn)場總線技術(shù),設(shè)計了控制系統(tǒng)的整體架構(gòu),對控制資源進行分配,設(shè)計機器人與PLC的總線通訊;根據(jù)設(shè)計的機器人運動軌跡,對機器人進行程序的設(shè)計和編寫,并設(shè)計了人機交互界面,通過人機交互界面可以實現(xiàn)對生產(chǎn)線的查看和操作。
【學(xué)位授予單位】：江西理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TM925.5;TP242
【圖文】：

人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀制造業(yè)自動化程度的提升，機器人技術(shù)得到了快速發(fā)展中歐美日等國家為主，美國、日本等國家在機器人行業(yè)上知名的機器人公司包括德國的庫卡、日本的安川、川崎國的 Adept Technology 等[12-13]。在包括美國、日本在內(nèi)、家電、衛(wèi)浴等行業(yè)都已經(jīng)采用工業(yè)機器人替代人工作機器人技術(shù)都在處于高速發(fā)展的地步，通過不斷的優(yōu)化、功能更加全面、應(yīng)用范圍更加廣泛的機器人。如德國式、適合各種場合的機器人，具有不同負載能力和工作人、有用于極端環(huán)境的耐熱、耐臟型機器人，還有用于范圍的沖壓機器人，各類搬運碼垛機器人和各類焊接機卡 KR 1000 titan 機器人[18]，是一款六軸重載型機器人達距離為 3202  3601mm，具有開放式運動系統(tǒng)和強的搬運重的部件和工件，速度快，加速度靈活，可以確保節(jié)

物料[19-20]。圖 1.3 IRB360 FlexPicNUC、川崎、安川等，可應(yīng)用在各種場合大和超大負載機器人機器人。如圖 1.4 開發(fā)出來的藥用機器，負載為 5KG，水平

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本文編號：2729039