【摘要】：機(jī)器視覺(jué)是自動(dòng)化果蔬分揀系統(tǒng)不可或缺的環(huán)節(jié)。論文基于視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)圖像進(jìn)行處理,得到目標(biāo)的坐標(biāo)與角度信息并發(fā)送給機(jī)器人,對(duì)果蔬進(jìn)行分級(jí)操作;基于實(shí)際需求,設(shè)計(jì)的系統(tǒng)包括硬件、圖像采集、圖像分析、分級(jí)、抓取、通訊、程序運(yùn)行幾大部分組成,滿足精度與速度要求。硬件選擇工業(yè)相機(jī)、環(huán)形光源、富士能鏡頭、網(wǎng)線、庫(kù)卡機(jī)器人等器材,軟件采用Halcon圖像處理軟件、Visual Studio2013開(kāi)發(fā)平臺(tái)和工業(yè)相機(jī)自帶的調(diào)試軟件,軟硬件的結(jié)合與二次開(kāi)發(fā)是項(xiàng)目的重難點(diǎn)。論文的創(chuàng)新成果主要包括:(1)�？倒I(yè)相機(jī)、富士能鏡頭、環(huán)形光源的分析以及選型,設(shè)計(jì)方案和計(jì)算參數(shù);(2)圖像預(yù)處理的理論分析;(3)利用高斯混合模型、多層感知器模型對(duì)目標(biāo)進(jìn)行分級(jí)操作;(4)攝像機(jī)內(nèi)參外參原理分析及標(biāo)定;(5)機(jī)器人的補(bǔ)償誤差的計(jì)算,通訊協(xié)議的選擇;(6)設(shè)計(jì)工業(yè)軟件界面,以及程序的調(diào)試與運(yùn)行,和測(cè)試同類軟件的比較。研究果蔬輪廓提取的算法,搭建了分級(jí)模型;新設(shè)計(jì)的果蔬分級(jí)系統(tǒng)穩(wěn)定性高,可靠性強(qiáng),提升了整體性能,加快了分揀速度。
【學(xué)位授予單位】：青島大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TS255.35;TP391.41

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本文編號(hào)：2614573