核燃料棒的組裝是一種高危操作,不能使用人工進(jìn)行徒手組裝,而且由于燃料棒與柵板框架配合的精密性與特殊性,傳統(tǒng)的遙操作等手段并不能很好地勝任。由于基于視覺(jué)伺服的機(jī)器人定位精度高,組裝速度快,是工業(yè)界研究的熱點(diǎn),也是本文在核燃料棒束組裝上應(yīng)用的研究方向。視覺(jué)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)燃料棒位姿高精度提取的關(guān)鍵在于伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)選取、視覺(jué)系統(tǒng)中相機(jī)標(biāo)定、邊緣提取、特征提取等工作�；诒卷�(xiàng)目需求,本文選取了單目、眼在手外和基于位置的視覺(jué)伺服的系統(tǒng)類(lèi)型,并對(duì)圖像處理精度需求和燃料棒位姿進(jìn)行了研究。為了對(duì)燃料棒進(jìn)行定位,確立了相機(jī)的線性與非線性模型,分析了平面標(biāo)靶方法的參數(shù)求取過(guò)程,通過(guò)MATLAB得到了高精度的內(nèi)外參數(shù),為了實(shí)現(xiàn)對(duì)燃料棒下端塞邊緣的精確檢測(cè),分析了各類(lèi)導(dǎo)數(shù)算子的檢測(cè)效果,提出了結(jié)合邊界跟蹤的Canny算子邊緣檢測(cè)方法。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)燃料棒下端塞特征的高精度提取,分析了常用的直線、圓、橢圓提取算法。基于本項(xiàng)目要求,提出了改進(jìn)的極坐標(biāo)霍夫檢測(cè)算法、基于最優(yōu)邊緣的改進(jìn)圓檢測(cè)霍夫算法、改進(jìn)的最小二乘法橢圓擬合算法等新算法,實(shí)現(xiàn)了特征的高精度提取。在采用了Lab VIEW和MATLAB混合編程的基礎(chǔ)上,編寫(xiě)了... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

MOX部分組件其中燃料棒的組裝是一大難點(diǎn)，燃料棒對(duì)周?chē)哂袕?qiáng)烈核輻射，不能進(jìn)行

圖 2-1 安裝完燃料棒后的柵板框架正視圖裝時(shí)由核燃料棒組裝機(jī)械手抓住燃料棒，旋轉(zhuǎn)到合適方位，并按設(shè)燃料棒滑入柵板框架小柵板上，應(yīng)該在 240 分鐘之內(nèi)完成組裝，燃料過(guò)程示意圖如圖 2-2 所示。

進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)。.1 基于視覺(jué)伺服的核燃料棒束組裝機(jī)器人系統(tǒng)整體方案本項(xiàng)目基于初步設(shè)計(jì)的六自由度機(jī)器人進(jìn)行設(shè)計(jì)，結(jié)合本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)論文設(shè)計(jì)出了如圖 2-3 所示的整體方案。


本文編號(hào)：3354643