異物對核電站的安全生產(chǎn)和運行造成嚴(yán)重威脅,特別是對于核電站堆芯支撐板上方區(qū)域的異物,傳統(tǒng)異物抓取機器人和工具不可達。針對該復(fù)雜空間結(jié)構(gòu),提出一種基于機械臂運動和攝像機視覺引導(dǎo)的異物抓取方案,機械臂采用三關(guān)節(jié)的特殊構(gòu)型設(shè)計,由傳動箱、三關(guān)節(jié)手臂、手爪組成。通過手臂升降、旋轉(zhuǎn)、偏轉(zhuǎn)運動結(jié)合628個下柵格板孔實現(xiàn)復(fù)雜空間運動全覆蓋;通過手臂運動到位后手爪開合動作實現(xiàn)異物抓取;設(shè)計定位結(jié)構(gòu)保證機械臂與下柵格板相對固定,同時使機械臂避開下柵格板上障礙物�；谏鲜鼋Y(jié)構(gòu),機械臂可以滿足定位可靠、密封防水、小尺寸限制且抓取多種類型異物的要求。設(shè)計、加工制造和測試了一套針對復(fù)雜空間的異物抓取機械臂,經(jīng)過在模擬體上多工況異物抓取試驗驗證了所提出方案的可行性,機械臂可以安全、可靠的抓取支撐板上方異物。異物抓取機械臂提高了異物清除的覆蓋范圍,完善了核電站水下異物抓取技術(shù)。 

【文章來源】：中國核電. 2020,13(02)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 堆芯結(jié)構(gòu)介紹
2 異物抓取方案
3 機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
    3.1 旋轉(zhuǎn)動作
    3.2 升降動作
    3.3 偏轉(zhuǎn)動作
    3.4 手爪
    3.5 定位結(jié)構(gòu)
4 模擬試驗
5 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于CPR1000+核電機組的異物查找及控制方法的分析[J]. 王志明,李西安,王江洪,翟巴菁,王磊,王昭強,白旋,徐教珅,周亮亮.  中國核電. 2016(03)
[2]核環(huán)境機器人現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 杜樹標(biāo),蔣韋韋,丁泮.  兵器裝備工程學(xué)報. 2016(05)
[3]核電站機器人技術(shù)應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 劉青松,張一心,向文元,黃文有,錢建華,董亞超.  機器人技術(shù)與應(yīng)用. 2011(03)

碩士論文
[1]基于ROS的四軸機械臂運動控制與視覺定位的研究[D]. 張松偉.中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院光電技術(shù)研究所) 2018



本文編號：3199264