核電站蒸汽發(fā)生器由于受到空間結(jié)構(gòu)、輻射環(huán)境等因素的限制,對在其內(nèi)作業(yè)的各項(xiàng)系統(tǒng)和裝置都有很高的要求,傳熱管自鎖夾持器在可靠性、安全性等方面要求都比較高,通過對夾持器工作的基本原理進(jìn)行闡述,對數(shù)學(xué)模型進(jìn)行深入的分析,建立增力機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)方程,設(shè)計(jì)基于鋼球斜面式的二次增力機(jī)構(gòu),具有可靠夾持、自鎖功能的夾持裝置,制定了夾持器卡爪的熱處理工藝,同時(shí)對夾持器的狀態(tài)檢測等做了設(shè)計(jì)與研究,以期對蒸發(fā)器檢修定位機(jī)器人研制和優(yōu)化提供基礎(chǔ)。 

【文章來源】：組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2020,(04)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

增力機(jī)構(gòu)形式

一般蒸發(fā)器傳熱管渦流檢測裝置中如圖2所示,夾持器要實(shí)現(xiàn)4 個(gè)動(dòng)作,即插入傳熱管、抓緊傳熱管、松開傳熱管和脫離傳熱管。夾持器機(jī)構(gòu)主要分為卡爪部分和伸縮部分�？ㄗΣ糠謱�(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在管孔內(nèi)的抓緊和松開功能,伸縮部分完成機(jī)構(gòu)插入管孔和脫離管孔功能[6]。夾持器利用氣缸聯(lián)動(dòng)方式,通過斜楔結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)花瓣?duì)畹目ㄗγ涢_,這種結(jié)構(gòu)簡單可靠,夾持效果良好,并具有較好的誤差容錯(cuò)率。根據(jù)斜面效應(yīng)裝置原理,利用夾持器的支撐桿與卡爪的斜面將花瓣形狀的卡爪脹開,卡爪和支撐桿之間安裝有鋼珠,通過鋼珠的力傳遞可有效減小相對運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦阻力,支撐桿斜面施加給鋼珠一個(gè)側(cè)向力,卡爪的前端開有槽,分為6部分,成花瓣?duì)?卡爪受到側(cè)向力向外脹開,當(dāng)壓迫到傳熱管的管壁時(shí)卡爪就與傳熱管產(chǎn)生了靜摩擦力,從而使爬行式定位裝置懸掛在傳熱管上。而支撐桿的尾部通過壓縮彈簧的作用能夠使支撐桿在自然狀態(tài)下保持住撐開卡爪的狀態(tài),實(shí)現(xiàn)自鎖。對支撐桿進(jìn)行受力分析,如圖3所示,建立力平衡方程,可以計(jì)算出卡爪向外的夾持力大小為F2:

夾持器利用氣缸聯(lián)動(dòng)方式,通過斜楔結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)花瓣?duì)畹目ㄗγ涢_,這種結(jié)構(gòu)簡單可靠,夾持效果良好,并具有較好的誤差容錯(cuò)率。根據(jù)斜面效應(yīng)裝置原理,利用夾持器的支撐桿與卡爪的斜面將花瓣形狀的卡爪脹開,卡爪和支撐桿之間安裝有鋼珠,通過鋼珠的力傳遞可有效減小相對運(yùn)動(dòng)過程中的摩擦阻力,支撐桿斜面施加給鋼珠一個(gè)側(cè)向力,卡爪的前端開有槽,分為6部分,成花瓣?duì)?卡爪受到側(cè)向力向外脹開,當(dāng)壓迫到傳熱管的管壁時(shí)卡爪就與傳熱管產(chǎn)生了靜摩擦力,從而使爬行式定位裝置懸掛在傳熱管上。而支撐桿的尾部通過壓縮彈簧的作用能夠使支撐桿在自然狀態(tài)下保持住撐開卡爪的狀態(tài),實(shí)現(xiàn)自鎖。對支撐桿進(jìn)行受力分析,如圖3所示,建立力平衡方程,可以計(jì)算出卡爪向外的夾持力大小為F2:{ F=F 1 sinα F 2 =F 1 cosα ?F 2 =F 1 tanα

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]基于自主鎖止機(jī)理的管內(nèi)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與特性研究[D]. 喬晉崴.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2012
[2]蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)器人樣機(jī)研制及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 吳健榮.哈爾濱工程大學(xué) 2009

碩士論文
[1]面向換熱器角焊縫自動(dòng)檢測的移動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)性能研究[D]. 陳永康.北京化工大學(xué) 2018
[2]全淬透性軸承鋼的熱處理韌化及表面硬化研究[D]. 傅子建.安徽工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號：3074072