發(fā)布時(shí)間：2023-03-20 01:05

　　針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)自主水下航行器(AUV)在未知參數(shù)攝動(dòng)上界約束下三維路徑跟蹤問題,為了抑制外界擾動(dòng)和滑模控制產(chǎn)生的抖振,提出了一種基于徑向基函數(shù)(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)積分滑模的空間路徑跟蹤控制器。通過引入Serret-Frenet局部坐標(biāo)系和視線法(LOS)制導(dǎo)律,將路徑跟蹤的位置誤差鎮(zhèn)定轉(zhuǎn)換為視線角誤差的鎮(zhèn)定。在此基礎(chǔ)上,基于Lyapunov直接法設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)學(xué)虛擬控制律,用以鎮(zhèn)定視線角誤差。并通過引入RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和積分滑模面,設(shè)計(jì)動(dòng)力學(xué)路徑跟蹤控制器。Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了所設(shè)計(jì)的路徑跟蹤控制器的穩(wěn)定性。仿真對(duì)比結(jié)果表明,該路徑跟蹤控制器在不失快速性的前提下能夠有效跟蹤三維直線路徑,提高了控制精度,且抑制了抖振,對(duì)外界擾動(dòng)具有一定的魯棒性。

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