深水型網(wǎng)箱（圍網(wǎng)）養(yǎng)殖是我國對(duì)深遠(yuǎn)海水體資源利用的重要途徑,同時(shí)也是實(shí)現(xiàn)海洋漁業(yè)均衡可持續(xù)發(fā)展的方向。網(wǎng)衣破損檢測是網(wǎng)箱養(yǎng)殖可以正常運(yùn)行的基礎(chǔ)條件,當(dāng)前網(wǎng)衣破損檢測主要以潛水員下水工作為主,還沒有機(jī)械化智能化的裝備。本文以我國常用深水網(wǎng)箱的結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ),提出了一套以螺旋式下潛的網(wǎng)衣破損檢測策略為基礎(chǔ)的框架式AUV系統(tǒng)設(shè)計(jì)。并據(jù)此進(jìn)行了系統(tǒng)設(shè)計(jì)和各功能模塊的機(jī)械結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)參數(shù)設(shè)計(jì),通過計(jì)算AUV的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,配合網(wǎng)箱參數(shù)和水質(zhì)參數(shù),設(shè)計(jì)了專用的控制器,獲得了螺旋式行進(jìn)的控制方法,開發(fā)出一套完整的網(wǎng)箱網(wǎng)衣破損檢測裝備。該系統(tǒng)可在網(wǎng)箱中實(shí)時(shí)獲取水下網(wǎng)衣的視頻資料,完成網(wǎng)衣的破損檢測,對(duì)深水網(wǎng)箱的發(fā)展和大規(guī)模推廣打下良好的基礎(chǔ)。本文主要研究內(nèi)容如下:（1）闡述了網(wǎng)箱網(wǎng)衣檢測用框架式AUV的工作方案,針對(duì)深水網(wǎng)箱養(yǎng)殖的特點(diǎn)提出了螺旋式巡航的工作模式,在此基礎(chǔ)上提出了AUV的工作方式和水下控制要求,并依此對(duì)其進(jìn)行了總體系統(tǒng)設(shè)計(jì)�？蚣苁紸UV系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括水下潛體、通訊浮子和接收基站三部分,此三部分用模塊化結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),其中包含了實(shí)現(xiàn)AUV工作的若干功能模塊,包括框架、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊、水下監(jiān)控模塊、能... 

【文章來源】：上海海洋大學(xué)上海市

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

GAVIA系列AUVFig.1-5theGAVIAseries

5圖 1-6 瓦亞巴μ型 AUVFig.1-6 the Wayamba在水下機(jī)器人方面也有深入的研究。Hugin-1000 型 AUV 是其中之 385cm，直徑 75cm，水平航速 2m/s。Hugin-1000 重量超過 700Kg可達(dá) 600m，在正常情況下可連續(xù)工作 24h[31]。另外，挪威研發(fā)制-6000AUV，如圖 1-7，1-8 所示。

智水IIIFig1-10theZhishuiIII

【參考文獻(xiàn)】：
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