二十一世紀(jì)是開發(fā)和利用海洋的世紀(jì),據(jù)統(tǒng)計(jì),海洋約占地球表面積的71%,在海洋中儲存著巨大的人類賴以生存的資源,海洋資源的開發(fā)和利用已成為一個(gè)國家可持續(xù)發(fā)展的有力保障。隨著近海養(yǎng)殖業(yè)的蓬勃發(fā)展,近海捕撈所面臨的問題日益突出。近海養(yǎng)殖的海珍品主要有扇貝、海參、鮑魚等,傳統(tǒng)的近海捕撈方式以人工下潛作業(yè)為主,輔以拖網(wǎng)和定置網(wǎng)。拖網(wǎng)不但重量大,而且與海底的摩擦也大,因此消耗的能量大,同時(shí),網(wǎng)具與海底面的完全接觸對海底面生態(tài)環(huán)境造成“碾壓、掃蕩”式破壞,給生產(chǎn)企業(yè)帶來了巨大的經(jīng)濟(jì)損失,因此,捕撈業(yè)迫切需求效率高、自動(dòng)化程度高的捕撈技術(shù)和裝備。近年來,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展和水下作業(yè)環(huán)境的需求,水下機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生,涌現(xiàn)了一大批性能良好的水下機(jī)器人,主要用于海底考察、數(shù)據(jù)收集、鉆井支援、海底施工、水下設(shè)備維護(hù)與維修等工作。結(jié)合海底環(huán)境及采捕作業(yè)特點(diǎn),本文設(shè)計(jì)并制作了一種能夠在近海完成采捕與收集海珍品的機(jī)器人裝置,主要由行走機(jī)構(gòu)、雙機(jī)械臂和控制系統(tǒng)組成。首先,合理的選擇機(jī)器人的行走方式是本課題的首要任務(wù),海底的覆蓋物大多是淤泥及沉積物,為了提高機(jī)器人的作業(yè)穩(wěn)定性和越障功能,選擇履帶式行走機(jī)構(gòu)。其次,根據(jù)海... 

【文章來源】：大連海洋大學(xué)遼寧省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

沈陽自動(dòng)化小型機(jī)械臂Fig.1-1ShenyangAutomationSmallManipulator

圖1-2 MARIS7080水下機(jī)械臂Fig.1-2 MARIS 7080 Underwater Manipulator臂是由美國 Schiling 公司生產(chǎn)的，該公司所制造的水下，主要應(yīng)用在深海石油管道鋪設(shè) 探測 維修等方面[16] 這，是七功能機(jī)械臂，由鈦合金材料構(gòu)成 該水下機(jī)械臂機(jī)械臂如圖 1-3 所示。

3圖1-3 TITAN4水下機(jī)械臂Fig.1-3 TITAN4 underwater manipulator為清理核反應(yīng)堆廢料設(shè)計(jì)了一款小型水下作業(yè)機(jī)械臂，為 630mm，以便于廢料的清除[17]。該水下機(jī)械臂為五直流無刷舵機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng) 并且運(yùn)用旋轉(zhuǎn)變 該機(jī)械臂具有靈活度高 專業(yè)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，但由于采水下作業(yè)工作

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]作業(yè)型水下機(jī)器人姿態(tài)控制方法研究[D]. 朱琦.浙江大學(xué) 2018
[2]主從水下機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 王澤鵬.哈爾濱工程大學(xué) 2016
[3]空間機(jī)械臂間隙與摩擦動(dòng)力學(xué)仿真分析[D]. 張玉翠.燕山大學(xué) 2015
[4]水下清刷機(jī)械手的設(shè)計(jì)與分析[D]. 陳泓伍.浙江大學(xué) 2014
[5]深海模擬環(huán)境中液壓水下機(jī)械手的仿真研究[D]. 張建華.華中科技大學(xué) 2012
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[7]長航程潛水器艇型設(shè)計(jì)及結(jié)構(gòu)分析[D]. 牛江龍.哈爾濱工程大學(xué) 2008
[8]壓力適應(yīng)型深海水下液壓機(jī)械手及主從式多關(guān)節(jié)復(fù)合控制研究[D]. 章艷.浙江大學(xué) 2006



本文編號：2999035