針對(duì)大型噴霧機(jī)噴桿鐘擺式主被動(dòng)懸架系統(tǒng)存在的參數(shù)不確定性和隨機(jī)干擾導(dǎo)致控制精度低、穩(wěn)定性差的問題對(duì)基于模型補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制算法進(jìn)行研究。建立了鐘擺式主被動(dòng)懸架的非線性動(dòng)力學(xué)模型和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)幾何方程基于模型設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制器,綜合懸架系統(tǒng)和電液位置伺服系統(tǒng)模型中存在的參數(shù)不確定性同時(shí)兼顧系統(tǒng)未補(bǔ)償?shù)哪Σ亮屯獠繑_動(dòng)等不確定非線性因素通過理論分析和試驗(yàn)證明,在同時(shí)存在模型參數(shù)不確定和不確定非線性的情況下,設(shè)計(jì)的控制器可以保證系統(tǒng)輸出跟蹤控制的暫態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。以單出桿液壓作動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的28 m大型噴桿主被動(dòng)懸架為例,借助建立的大型噴桿懸架半實(shí)物仿真平臺(tái)進(jìn)行了控制算法的試驗(yàn)驗(yàn)證,并使用Stewart六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)模擬底盤的運(yùn)動(dòng)干擾,與反饋線性化控制器、魯棒反饋控制器、PID控制器進(jìn)行了試驗(yàn)對(duì)比,結(jié)果表明,設(shè)計(jì)的基于模型補(bǔ)償?shù)淖赃m應(yīng)魯棒控制器最大跟蹤誤差0.148°,而反饋線性化控制器最大跟蹤誤差0.201°,魯棒反饋控制器最大跟蹤誤差0.51°,PID控制器最大跟蹤誤差0.48°。設(shè)計(jì)的控制器在同時(shí)存在參數(shù)不確定性和擾動(dòng)的情況下,使用較小的反饋增益能夠保證漸進(jìn)跟蹤性能和穩(wěn)態(tài)跟蹤精度。

【文章頁數(shù)】：12 頁


本文編號(hào)：3918670