隨著數(shù)字技術和點云處理技術不斷的發(fā)展,該項技術在農(nóng)業(yè)上面逐漸的應用。目前越來越多的科研機構和企業(yè)對農(nóng)業(yè)小型植保車的智能化水平進行不斷地研究,例如智能裝備的導航、避障和識別等精準作業(yè)成為了熱門的研究課題。因此,點云處理技術在智能農(nóng)機裝備上據(jù)有重要的位置。在點云處理技術上,需要傳感器能夠準確的獲取農(nóng)業(yè)環(huán)境,完成農(nóng)業(yè)環(huán)境信息中作物的定位,這對智能化的發(fā)展具有很大的挑戰(zhàn)。本文是基于SLAM技術的高稈環(huán)境下小型植保車自主行駛系統(tǒng)研究,為農(nóng)業(yè)小型植保車在田間行駛,識別可通行區(qū)域奠定了基礎。點云處理技術首先利用三維雷達傳感器獲取田間的三維作物信息,結合點云處理技術,本文提出了一種準確識別田間作物位置坐標的算法,并識別三維環(huán)境下農(nóng)業(yè)小型植保車在田間的可通行區(qū)域,為農(nóng)業(yè)小型植保車在田間導航提供基礎。具體研究如下:首先,本文根據(jù)需求設計了一款田間行走的農(nóng)業(yè)小型植保車平臺,該平臺采用后置電機驅動,采用STM32的微型處理器進行控制,通過前輪電機進行轉向控制。然后,基于三維激光雷達傳感器、工控機和農(nóng)業(yè)小型植保車平臺搭建了田間的三維點云采集系統(tǒng),利用SLAM技術采集田間玉米植株模型形成點云數(shù)據(jù),再通過工控機對點...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

圖1-1研究路線圖

圖2-1農(nóng)業(yè)小型植保車移動平臺圖

圖2-2農(nóng)業(yè)小型植保車的結構簡圖

圖2-3轉向系統(tǒng)圖

本文編號：3884076