發(fā)布時間：2023-05-20 12:38

　　【目的】為了實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)在葡萄園內(nèi)的自動導(dǎo)航控制.【方法】設(shè)計(jì)開發(fā)了一套導(dǎo)航控制系統(tǒng),該系統(tǒng)采用變論域模糊法作為導(dǎo)航控制決策,系統(tǒng)通過輸入橫向偏差和航向偏差的變量,改變模糊控制論域,提升系統(tǒng)的自適應(yīng)能力,使得系統(tǒng)響應(yīng)速度更快精度更高,提高拖拉機(jī)在葡萄園復(fù)雜的環(huán)境導(dǎo)航效果.【結(jié)果】試驗(yàn)結(jié)果表明:當(dāng)拖拉機(jī)以0.25 m/s和0.35m/s的作業(yè)速度行駛時,導(dǎo)航的平均橫向偏差分別為2.46、2.77 cm,最大偏差分別為5.36、14.68 cm,均方差分別2.92、4.79 cm.【結(jié)論】設(shè)計(jì)的導(dǎo)航控制系統(tǒng)基本滿足拖拉機(jī)在葡萄園內(nèi)導(dǎo)航作業(yè)需求.

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 材料與方法
    1.1 導(dǎo)航系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)
    1.2 導(dǎo)航系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    1.3 導(dǎo)航系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        1.3.1 總體功能結(jié)構(gòu)
        1.3.2 人機(jī)交互模塊
        1.3.2 串口通訊模塊
        1.3.3 數(shù)據(jù)處理模塊
        1.3.4 數(shù)據(jù)儲存模塊
    1.4 導(dǎo)航系統(tǒng)控制方法
        1.4.1 建立模型
        1.4.2 變論域的模糊控制原理
        1.4.3 變論域模糊控制器設(shè)計(jì)
    1.5 試驗(yàn)驗(yàn)證
2 結(jié)果與分析
3 結(jié)論



本文編號：3821129