目前，我國(guó)農(nóng)產(chǎn)品加工和服務(wù)業(yè)蓬勃發(fā)展，除了大宗農(nóng)產(chǎn)品的運(yùn)輸外，單次運(yùn)量少、距離短且頻繁的運(yùn)輸需求日益增長(zhǎng)，特別是田間農(nóng)用運(yùn)輸工具速度相對(duì)較低，如靠傳統(tǒng)的農(nóng)業(yè)汽車運(yùn)輸，能源消耗大，污染較嚴(yán)重，效率低，成本高。為此，農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)運(yùn)輸過(guò)程中急需機(jī)動(dòng)性好、污染少、成本低、使用靈活的農(nóng)用運(yùn)輸機(jī)械。本文根據(jù)4WS技術(shù)研究了新型的底盤系統(tǒng)——獨(dú)立驅(qū)動(dòng)、獨(dú)立轉(zhuǎn)向、獨(dú)立懸架的柔性底盤的控制系統(tǒng)，以期實(shí)現(xiàn)更小的轉(zhuǎn)彎半徑，并可以實(shí)現(xiàn)90°橫向行駛和原地掉頭等現(xiàn)有車輛底盤系統(tǒng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)形式，靈活機(jī)動(dòng)性能更強(qiáng)，為農(nóng)產(chǎn)品加工運(yùn)輸工具的現(xiàn)代化提供技術(shù)支撐，促進(jìn)農(nóng)產(chǎn)品加工業(yè)的快速發(fā)展。 本文首先分析了原有樣機(jī)的結(jié)構(gòu)，在原有樣機(jī)上安裝角度傳感器。針對(duì)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制復(fù)雜問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于電橋電路的偏置轉(zhuǎn)向軸自動(dòng)跟蹤方案，簡(jiǎn)化了控制方法，解決了系統(tǒng)剛性化問(wèn)題，為控制器設(shè)計(jì)奠定基礎(chǔ)。 其次，進(jìn)行了柔性底盤轉(zhuǎn)向控制器的軟硬件設(shè)計(jì)。根據(jù)整車轉(zhuǎn)向控制策略，給出了轉(zhuǎn)向控制原理框圖，根據(jù)該原理設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)。選定性能合適的單片機(jī)芯片作為中央控制器的主芯片，對(duì)各個(gè)部分的軟硬件都進(jìn)行了調(diào)試試驗(yàn)。初步完成轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的... 

【文章頁(yè)數(shù)】：62 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題背景及研究意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外電動(dòng)車發(fā)展概況
        1.2.2 國(guó)內(nèi)電動(dòng)車發(fā)展概況
    1.3 柔性底盤的控制方案
        1.3.1 四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)控制方案
        1.3.2 電子差速技術(shù)
        1.3.3 動(dòng)力電池
    1.4 研究?jī)?nèi)容與技術(shù)難點(diǎn)
        1.4.1 研究目的
        1.4.2 研究?jī)?nèi)容
        1.4.3 研究難點(diǎn)
        1.4.4 技術(shù)路線
第二章 柔性底盤轉(zhuǎn)角檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)簡(jiǎn)介
    2.2 輪轂電機(jī)位置跟蹤機(jī)構(gòu)
        2.2.1 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)
            2.2.1.1 選定齒輪類型、材料和許用應(yīng)力
            2.2.1.2 初步確定主要參數(shù)
        2.2.2 連接片的設(shè)計(jì)
        2.2.3 樣車安裝
    2.3 本章小結(jié)
第三章 轉(zhuǎn)向控制器的軟硬件設(shè)計(jì)
    3.1 柔性底盤轉(zhuǎn)向控制器原理
    3.2 轉(zhuǎn)向控制器的硬件設(shè)計(jì)
        3.2.1 轉(zhuǎn)向控制器的總體硬件設(shè)計(jì)
        3.2.2 電動(dòng)輪速度信號(hào)控制電路
        3.2.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路
    3.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        3.3.1 轉(zhuǎn)向控制器整體構(gòu)成
        3.3.2 軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具
        3.3.3 PWM 轉(zhuǎn) D/A 程序
        3.3.4 步進(jìn)電機(jī)控制程序
    3.4 本章小結(jié)
第四章 柔性底盤轉(zhuǎn)向控制器的調(diào)試
    4.1 轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的 PCB 板
    4.2 樣車測(cè)試電橋電路變化原理
        4.2.1 輪轂電機(jī)的變化引發(fā)的 R1的變化
        4.2.2 步進(jìn)電機(jī)的變化引發(fā)的 R2的變化
        4.2.3 電橋輸入電壓 Uab的變化
    4.3 輪轂電機(jī)控制原理
        4.3.1 輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)器
        4.3.2 輪轂電機(jī)控制器
    4.4 樣車測(cè)試
        4.4.1 電橋電路的搭建
        4.4.2 實(shí)驗(yàn)中的初始值的設(shè)定
        4.4.3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試
    4.5 結(jié)論分析
        4.5.1 電磁鎖鎖緊電壓試驗(yàn)結(jié)果分析
        4.5.2 PWM 占空比對(duì)車輪輪速的影響
        4.5.3 電橋電路輸出電壓對(duì)車輪轉(zhuǎn)速的影響
        4.5.4 整車轉(zhuǎn)向驗(yàn)證結(jié)果分析
    4.6 本章小結(jié)
第五章 柔性底盤懸架機(jī)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計(jì)
    5.1 柔性底盤傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.2 柔性底盤行駛系中車架的設(shè)計(jì)
    5.3 柔性底盤行駛系中懸架的設(shè)計(jì)
    5.4 柔性底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.5 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
作者簡(jiǎn)介


【參考文獻(xiàn)】：
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