針對(duì)丘陵山地拖拉機(jī)作業(yè)地形復(fù)雜,傳統(tǒng)電液懸掛控制系統(tǒng)地形適應(yīng)性差的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一套橫向姿態(tài)可調(diào)的丘陵山地拖拉機(jī)電液懸掛仿形控制系統(tǒng)。根據(jù)丘陵山地拖拉機(jī)仿形控制作業(yè)需求,在傳統(tǒng)懸掛結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上加裝一個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置,設(shè)計(jì)了一種仿形懸掛機(jī)構(gòu),基于液壓多點(diǎn)動(dòng)力輸出技術(shù)設(shè)計(jì)了帶有負(fù)載反饋的閉心式液壓控制系統(tǒng),并提出了一種基于帶死區(qū)的經(jīng)典PID算法的控制方法。通過(guò)對(duì)閥控非對(duì)稱液壓缸工作原理的分析,建立了其數(shù)學(xué)模型并推導(dǎo)出仿形控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),運(yùn)用Matlab/Simulink建立了電液懸掛仿形控制系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行了仿真分析,仿真結(jié)果表明,系統(tǒng)在0°～11°階躍信號(hào)的作用下,調(diào)整時(shí)間約為0.4 s,幾乎無(wú)超調(diào),系統(tǒng)穩(wěn)定后農(nóng)機(jī)具橫向傾角約為11.1°,穩(wěn)態(tài)誤差約為0.1°,仿真結(jié)果驗(yàn)證了該控制算法的有效性。通過(guò)對(duì)傳統(tǒng)拖拉機(jī)的液壓懸掛裝置進(jìn)行改裝,將原來(lái)的手柄操縱式液壓懸掛裝置改裝成帶有虛擬終端的電液懸掛控制系統(tǒng),搭建了仿形控制試驗(yàn)臺(tái)并進(jìn)行了室內(nèi)臺(tái)架試驗(yàn),試驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)調(diào)整時(shí)間約為2.2 s,幾乎無(wú)超調(diào),系統(tǒng)穩(wěn)定后農(nóng)機(jī)具橫向傾角約為11.2°,穩(wěn)態(tài)誤差約為0.2°,在系統(tǒng)允許誤差（0.5°... 

【文章頁(yè)數(shù)】：8 頁(yè)

【部分圖文】：

懸掛機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

旋轉(zhuǎn)液壓缸運(yùn)動(dòng)分析簡(jiǎn)圖

農(nóng)機(jī)具橫向傾角與旋轉(zhuǎn)液壓缸活塞行程關(guān)系曲線

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]丘陵山地拖拉機(jī)車身調(diào)平雙閉環(huán)模糊PID控制方法[J]. 齊文超,李彥明,張錦輝,覃程錦,劉成良,殷月朋.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2019(10)
[3]丘陵山地拖拉機(jī)姿態(tài)主動(dòng)調(diào)整系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)[J]. 齊文超,李彥明,陶建峰,覃程錦,劉成良,種昆.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2019(07)
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碩士論文
[1]姿態(tài)可調(diào)丘陵山地拖拉機(jī)穩(wěn)定性研究[D]. 莊家鵬.山東大學(xué) 2020
[2]基于拖拉機(jī)三點(diǎn)懸掛耕作機(jī)具調(diào)平系統(tǒng)研究[D]. 劉林.湖南農(nóng)業(yè)大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3675719