發(fā)布時間：2022-08-12 10:33

　　針對丘陵山地拖拉機作業(yè)地形復雜,傳統(tǒng)電液懸掛控制系統(tǒng)地形適應性差的問題,設計了一套橫向姿態(tài)可調的丘陵山地拖拉機電液懸掛仿形控制系統(tǒng)。根據丘陵山地拖拉機仿形控制作業(yè)需求,在傳統(tǒng)懸掛結構基礎上加裝一個液壓驅動旋轉裝置,設計了一種仿形懸掛機構,基于液壓多點動力輸出技術設計了帶有負載反饋的閉心式液壓控制系統(tǒng),并提出了一種基于帶死區(qū)的經典PID算法的控制方法。通過對閥控非對稱液壓缸工作原理的分析,建立了其數(shù)學模型并推導出仿形控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),運用Matlab/Simulink建立了電液懸掛仿形控制系統(tǒng)的動力學模型并進行了仿真分析,仿真結果表明,系統(tǒng)在0°～11°階躍信號的作用下,調整時間約為0.4 s,幾乎無超調,系統(tǒng)穩(wěn)定后農機具橫向傾角約為11.1°,穩(wěn)態(tài)誤差約為0.1°,仿真結果驗證了該控制算法的有效性。通過對傳統(tǒng)拖拉機的液壓懸掛裝置進行改裝,將原來的手柄操縱式液壓懸掛裝置改裝成帶有虛擬終端的電液懸掛控制系統(tǒng),搭建了仿形控制試驗臺并進行了室內臺架試驗,試驗結果表明,系統(tǒng)調整時間約為2.2 s,幾乎無超調,系統(tǒng)穩(wěn)定后農機具橫向傾角約為11.2°,穩(wěn)態(tài)誤差約為0.2°,在系統(tǒng)允許誤差（0.5°... 

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

懸掛機構結構圖

旋轉液壓缸運動分析簡圖

農機具橫向傾角與旋轉液壓缸活塞行程關系曲線

【參考文獻】：
期刊論文
[1]拖拉機后懸掛橫向位姿調整的模糊PID控制[J]. 邵明璽,辛喆,江秋博,張延安,杜岳峰,楊后富.  農業(yè)工程學報. 2019(21)
[2]丘陵山地拖拉機車身調平雙閉環(huán)模糊PID控制方法[J]. 齊文超,李彥明,張錦輝,覃程錦,劉成良,殷月朋.  農業(yè)機械學報. 2019(10)
[3]丘陵山地拖拉機姿態(tài)主動調整系統(tǒng)設計與實驗[J]. 齊文超,李彥明,陶建峰,覃程錦,劉成良,種昆.  農業(yè)機械學報. 2019(07)
[4]丘陵山地拖拉機車身調平控制仿真分析與試驗[J]. 彭賀,馬文星,王忠山,劉春寶,黃健,趙恩鵬.  吉林大學學報(工學版). 2019(01)
[5]丘陵山地拖拉機液壓多點動力輸出系統(tǒng)設計與試驗[J]. 范永奎,毛恩榮,朱忠祥,謝斌,劉騰義,尚娜娜.  農業(yè)機械學報. 2018(S1)
[6]丘陵山地輪式拖拉機車身調平系統(tǒng)設計與物理模型試驗[J]. 彭賀,馬文星,趙恩鵬,盧秀泉,馮雪.  農業(yè)工程學報. 2018(14)
[7]多因素影響下拖拉機側向穩(wěn)定性模型實驗[J]. 張碩,李臻,朱忠祥,毛恩榮,光岡宗司,井上英二.  農業(yè)機械學報. 2017(10)
[8]我國農業(yè)機械化發(fā)展現(xiàn)狀及對現(xiàn)代農業(yè)發(fā)展的作用[J]. 王奎山,唐明霞,程玉靜,袁春新.  現(xiàn)代農業(yè)科技. 2016(21)
[9]旋耕機自動調平系統(tǒng)設計與試驗[J]. 周浩,胡煉,羅錫文,趙潤茂,許奕,楊偉偉.  農業(yè)機械學報. 2016(S1)
[10]提高農業(yè)機械化水平促進農業(yè)可持續(xù)發(fā)展[J]. 羅錫文,廖娟,胡煉,臧英,周志艷.  農業(yè)工程學報. 2016(01)

碩士論文
[1]姿態(tài)可調丘陵山地拖拉機穩(wěn)定性研究[D]. 莊家鵬.山東大學 2020
[2]基于拖拉機三點懸掛耕作機具調平系統(tǒng)研究[D]. 劉林.湖南農業(yè)大學 2014



本文編號：3675719