針對(duì)收獲作業(yè)過(guò)程中駕駛員勞動(dòng)強(qiáng)度大、勞動(dòng)力成本高、收獲質(zhì)量不一致等問(wèn)題,將自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用到糧食收獲作業(yè)中,可以有效提高作業(yè)精度,降低機(jī)手操作難度,減輕機(jī)手勞動(dòng)強(qiáng)度,延長(zhǎng)作業(yè)時(shí)間,優(yōu)化收獲路徑,減少重復(fù)作業(yè)面積。本文在調(diào)研市場(chǎng)上現(xiàn)有農(nóng)機(jī)導(dǎo)航產(chǎn)品、分析國(guó)內(nèi)外導(dǎo)航裝備與技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了聯(lián)合收獲機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向測(cè)試系統(tǒng),測(cè)試與分析了聯(lián)合收獲機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向特性,并進(jìn)一步地應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)進(jìn)行谷物聯(lián)合收獲機(jī)輔助導(dǎo)航方法研究,設(shè)計(jì)了水稻收獲邊界檢測(cè)算法,提出了一種基于前視點(diǎn)的導(dǎo)航路徑跟蹤控制方法,開(kāi)展了關(guān)于谷物聯(lián)合收獲機(jī)視覺(jué)輔助導(dǎo)航作業(yè)質(zhì)量評(píng)價(jià)的水稻收獲田間試驗(yàn),主要研究總結(jié)如下:（1）開(kāi)展了聯(lián)合收獲機(jī)轉(zhuǎn)向特性研究。針對(duì)聯(lián)合收獲機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航中需要對(duì)電控液壓轉(zhuǎn)向特性進(jìn)行測(cè)試與分析等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置,構(gòu)建了電控液壓轉(zhuǎn)向測(cè)試系統(tǒng),通過(guò)電液轉(zhuǎn)向控制器實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的實(shí)時(shí)控制與同步測(cè)量,分別對(duì)電控液壓轉(zhuǎn)向過(guò)程中的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向速率、瞬態(tài)響應(yīng)過(guò)程等線性與非線性特征開(kāi)展了分析與測(cè)試,田間動(dòng)態(tài)試驗(yàn)顯示:電控液壓轉(zhuǎn)向所存在的非對(duì)稱死區(qū)電壓區(qū)間占控制電壓范圍的32%;轉(zhuǎn)向輪穩(wěn)態(tài)動(dòng)作時(shí)的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向速率與轉(zhuǎn)... 

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 農(nóng)機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向特性研究現(xiàn)狀
        1.2.2 農(nóng)機(jī)輔助導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.3 基于機(jī)器視覺(jué)的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航技術(shù)研究現(xiàn)狀
    1.3 研究目標(biāo)與研究?jī)?nèi)容
        1.3.1 研究目標(biāo)
        1.3.2 研究?jī)?nèi)容
        1.3.3 技術(shù)路線
第二章 聯(lián)合收獲機(jī)電控液壓轉(zhuǎn)向特性測(cè)試與分析
    2.1 電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改裝
    2.2 轉(zhuǎn)向角測(cè)量裝置設(shè)計(jì)與試驗(yàn)
        2.2.1 后輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)分析
        2.2.2 轉(zhuǎn)向角測(cè)量裝置組成
        2.2.3 轉(zhuǎn)向角測(cè)量裝置標(biāo)定
    2.3 電控液壓轉(zhuǎn)向測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        2.3.1 測(cè)試系統(tǒng)組成
        2.3.2 測(cè)試軟件系統(tǒng)功能及轉(zhuǎn)向中位標(biāo)定
    2.4 電控液壓轉(zhuǎn)向特性測(cè)試
        2.4.1 路面靜態(tài)試驗(yàn)
        2.4.2 田間動(dòng)態(tài)試驗(yàn)
            2.4.2.1 控制電壓與轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向速率的關(guān)系測(cè)定
            2.4.2.2 瞬態(tài)響應(yīng)過(guò)程
    2.5 本章小結(jié)
第三章 谷物聯(lián)合收獲機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航方法研究
    3.1 聯(lián)合收獲機(jī)視覺(jué)導(dǎo)航基本方法
        3.1.1 視覺(jué)導(dǎo)航方案
        3.1.2 相對(duì)位置坐標(biāo)變換
        3.1.3 理論檢測(cè)精度
    3.2 水稻收獲邊界檢測(cè)算法設(shè)計(jì)
        3.2.1 試驗(yàn)平臺(tái)
        3.2.2 收獲邊界檢測(cè)算法
        3.2.3 目標(biāo)路徑檢測(cè)效果與檢測(cè)正確率
    3.3 導(dǎo)航控制方法設(shè)計(jì)
        3.3.1 導(dǎo)航基準(zhǔn)線的標(biāo)定
        3.3.2 基于前視點(diǎn)的聯(lián)合收獲機(jī)導(dǎo)航偏差構(gòu)建
        3.3.3 視覺(jué)導(dǎo)航控制策略及系統(tǒng)工作流程設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
第四章 聯(lián)合收獲機(jī)視覺(jué)輔助導(dǎo)航試驗(yàn)
    4.1 聯(lián)合收獲機(jī)視覺(jué)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)
        4.1.1 視覺(jué)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)組成
        4.1.2 輔助導(dǎo)航試驗(yàn)平臺(tái)
    4.2 輔助導(dǎo)航作業(yè)方法構(gòu)建
        4.2.1 導(dǎo)航作業(yè)方法
        4.2.2 田間作業(yè)環(huán)境參數(shù)測(cè)量
    4.3 田間試驗(yàn)
        4.3.1 試驗(yàn)步驟
        4.3.2 作業(yè)質(zhì)量評(píng)價(jià)指標(biāo)
        4.3.3 田間試驗(yàn)效果
    4.4 試驗(yàn)過(guò)程分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 工作總結(jié)
    5.2 創(chuàng)新點(diǎn)
    5.3 工作展望
參考文獻(xiàn)
致謝
附錄1 :注釋說(shuō)明
附錄2 :攻讀碩士學(xué)位期間所發(fā)表論文及申報(bào)專利


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)自適應(yīng)控制方法研究[D]. 賈全.中國(guó)農(nóng)業(yè)機(jī)械化科學(xué)研究院 2018

碩士論文
[1]拖拉機(jī)線控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向控制策略研究[D]. 常江雪.南京農(nóng)業(yè)大學(xué) 2012
[2]拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)CAN總線的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉陽(yáng).石河子大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3670992