發(fā)布時間：2022-01-12 10:56

　　為適應(yīng)新疆復(fù)雜多變的大田栽植環(huán)境,設(shè)計一種農(nóng)業(yè)領(lǐng)域使用的自動移栽機機械臂,以期搭載末端執(zhí)行器實現(xiàn)缽苗的精確、無損取投,由于一般的控制方法很難保證自動移栽機機械臂作業(yè)的精度,通過對比模糊PID自適應(yīng)控制與經(jīng)典PID控制優(yōu)缺點,使兩種方法相結(jié)合同時進(jìn)行算法優(yōu)化,設(shè)計一種模糊PID自適應(yīng)復(fù)合控制器,運用ADAMS和MATLAB/Simulink進(jìn)行聯(lián)合仿真分析,同時進(jìn)行干擾測試,仿真試驗表明:與模糊PID自適應(yīng)控制相比,該復(fù)合控制方法的超調(diào)量降低14.9%,響應(yīng)時間降低31%,干擾信號作用下,跳動幅度降低50%,恢復(fù)到給定值的時間降低約0.2 s。 

【文章來源】：中國農(nóng)機化學(xué)報. 2020,41(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

機械臂結(jié)構(gòu)原理圖

由于該機械臂結(jié)構(gòu)較為簡單,所以在ADAMS中建立運動學(xué)和動力學(xué)虛擬樣機模型,分別對各關(guān)節(jié)添加約束和驅(qū)動力矩,對各構(gòu)件進(jìn)行編輯,以便更好的模擬實際系統(tǒng)[7]。本文中關(guān)節(jié)1需要在取苗結(jié)束后完成旋轉(zhuǎn)投苗,從而實現(xiàn)平面旋轉(zhuǎn),關(guān)節(jié)2的作用在于實現(xiàn)機械臂的升降,關(guān)節(jié)3為實現(xiàn)機械臂的左右移動,關(guān)節(jié)4為實現(xiàn)取苗裝置的升降,在ADAMS中對機械臂建立虛擬樣機并對各關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動函數(shù)定義,如圖2所示。通過在ADAMS中運行仿真,如圖3所示。圖3 移栽機械臂各關(guān)節(jié)仿真

移栽機械臂各關(guān)節(jié)仿真

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3584651