在采摘機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中,為了提高采摘機(jī)器人的控制效率,引入了基于交互式視音頻英語學(xué)習(xí)原理的采摘機(jī)器人交流交互系統(tǒng),基于WiFi網(wǎng)絡(luò),采摘機(jī)器人可以將實(shí)時(shí)作業(yè)情況以視頻的形式傳輸給遠(yuǎn)程端,遠(yuǎn)程端根據(jù)采摘機(jī)器人的實(shí)時(shí)作業(yè)情況,對(duì)采摘機(jī)器人發(fā)出語音指令,機(jī)器人識(shí)別語音指令后完成相關(guān)動(dòng)作,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程端和采摘執(zhí)行端的交流交互。為了驗(yàn)證方案的可行性,設(shè)計(jì)了采摘機(jī)器人機(jī)器和遠(yuǎn)程端自動(dòng)化控制系統(tǒng),并對(duì)WiFi網(wǎng)絡(luò)的傳輸性能以及語音指令的準(zhǔn)確識(shí)別率進(jìn)行了測試,結(jié)果表明:WiFi網(wǎng)絡(luò)的通信性能較好,采摘機(jī)器人可以準(zhǔn)確的識(shí)別語音指令,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。 

【文章來源】：農(nóng)機(jī)化研究. 2020,42(12)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

草莓采摘機(jī)器人采摘過程示意圖

采摘機(jī)器人交互式訓(xùn)練過程

為了實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程端和采摘機(jī)器人的交流交互,首先需要構(gòu)建通信網(wǎng)絡(luò),在作業(yè)規(guī)模較小的地區(qū)可以采用WiFi通信的形式。在遠(yuǎn)程端控制人員通過WiFi網(wǎng)絡(luò)連接到采摘機(jī)器人內(nèi)置的WiFi模塊,WiFi接收到控制信號(hào)后傳送給控制中心,控制中心將指令發(fā)送給控制電路,使采摘機(jī)器人執(zhí)行各種指令。安裝在采摘機(jī)器人端的傳感器和攝像頭可以將遠(yuǎn)程視音頻信息傳送給遠(yuǎn)程端,遠(yuǎn)程端根據(jù)采摘機(jī)器人的實(shí)時(shí)作業(yè)情況,發(fā)出新的控制指令,使采摘機(jī)器人執(zhí)行新的任務(wù)。基于WiFi的采摘機(jī)器人作業(yè)流程如圖3所示。通過WiFi通信,采摘機(jī)器人可以將作業(yè)采集圖像傳輸給遠(yuǎn)程控制端,遠(yuǎn)程控制端可以根據(jù)實(shí)際作業(yè)情況,發(fā)出控制指令;但是,受到采摘作業(yè)環(huán)境的影響,要想提高采摘機(jī)器人的通信質(zhì)量,還需要通過一定的算法消除各種干擾信號(hào)。ZF-DFE(迫零判決反饋均衡檢測算法)是一種非常高效的信號(hào)檢測算法,利用該算法可以去掉信號(hào)成分中的干擾信號(hào)。在檢測過程中采用分量檢測的方法,首先檢測x信號(hào)分量x1,在保證該信號(hào)沒有干擾后再繼續(xù)檢測信號(hào)分量x2。在檢測時(shí),需要將信道矩陣H進(jìn)行QL分解,則

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3499578