筆者設(shè)計的農(nóng)業(yè)機器人導(dǎo)航,選用差分全球定位技術(shù)（Differential Global Position System）來獲取移動平臺的位置信息,具有精度高和方法簡單的特點。同時,使用三維指南針磁感應(yīng)器組件來獲取移動平臺的航向信息,將獲取的位置信息和航向信息作為模糊控制的輸入變量,在主程序中讀取輸出變量期望偏角來實現(xiàn)移動平臺的導(dǎo)航。 

【文章來源】：信息與電腦(理論版). 2020,32(09)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

模糊推理圖

通常移動平臺在田壟間作業(yè)采用的是相鄰行往返作業(yè),路徑為壟間直線運動和地頭轉(zhuǎn)彎,當(dāng)移動平臺從A到B直線行駛時,采用模糊控制算法控制平臺航向,使平臺能夠沿直線AB運行。如圖1所示,使用DGPS獲取直線路徑上任意兩點A、B,將定位數(shù)據(jù)通過高斯投影轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)。如圖1所示,A、B點坐標(biāo)為(x1,y1)和(x2,y2),移動平臺的中心位置坐標(biāo)為(x3,y3)。用三維指南針磁感應(yīng)器組件測得的平臺航向與N極夾角δ,結(jié)合以上數(shù)據(jù)可以求解出平臺相對于AB路徑的橫向偏差d和航偏角φ。相對于直線路徑的橫向偏差和航向偏差如式(5)、式(6)所示:

編寫控制規(guī)則

【參考文獻】：
期刊論文
[1]小型果園智能管理機器人設(shè)計[J]. 張才鳴,鄧琴,高潔,羅歡.  南方農(nóng)機. 2019(16)
[2]基于模糊控制算法的六自由度工業(yè)機器人運動路徑規(guī)劃[J]. 李寶華,劉麒,王影,茍垚,李碩,梁凱.  科技經(jīng)濟導(dǎo)刊. 2019(13)
[3]基于模糊控制的移動機器人的路徑規(guī)劃[J]. 李彩虹,張景元,李貽斌.  淄博學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)與工程版). 2001(03)



本文編號：3476463