為設(shè)計適于水田土壤環(huán)境的履帶式聯(lián)合收獲機導(dǎo)航控制器,需準確分析履帶聯(lián)合收獲機在水田中的運動規(guī)律。該研究在建立履帶聯(lián)合收獲機轉(zhuǎn)向運動學模型的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)了低速側(cè)履帶轉(zhuǎn)向滑移率和高速側(cè)履帶轉(zhuǎn)向滑轉(zhuǎn)率與轉(zhuǎn)向半徑、轉(zhuǎn)向角速度、履帶卷繞速度的關(guān)系,搭建了履帶聯(lián)合收獲機轉(zhuǎn)向運動參數(shù)測試系統(tǒng),采用限幅平均濾波處理轉(zhuǎn)速信號,濾波窗口寬度為10個采樣值時,轉(zhuǎn)速信號方差減小了60.8%;采用擴展Kalman濾波器融合定位數(shù)據(jù)和IMU傳感器數(shù)據(jù)記錄履帶式聯(lián)合收獲機行進軌跡和航向角,航向監(jiān)測標準差比濾波前減小53.6%。田間試驗表明,水田中履帶式聯(lián)合收獲機的轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn)向角速度主要與前進速度和滑轉(zhuǎn)率、滑移率相關(guān),高速度側(cè)履帶滑轉(zhuǎn)率隨前進速度的增加而增大,變化范圍為0.066～0.378,低速側(cè)履帶滑移率接近1,由于履帶轉(zhuǎn)向時的滑移滑轉(zhuǎn),實際轉(zhuǎn)向半徑大于理論轉(zhuǎn)向半徑,轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù)的變化范圍為1.737～2.947,與前進速度呈二次函數(shù)關(guān)系;實際轉(zhuǎn)向角速度小于理論轉(zhuǎn)向角速度,轉(zhuǎn)向角速度修正系數(shù)的變化范圍為0.315～0.677,與前進速度呈冪函數(shù)關(guān)系。研究結(jié)果可為水田作業(yè)的履帶式聯(lián)合收獲機導(dǎo)航控制器設(shè)計提供理... 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)工程學報. 2020,36(13)北大核心EICSCD

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【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號：3451359