為實現(xiàn)智能插秧機的插秧路徑規(guī)劃,提出了基于數(shù)值迭代算法的智能插秧機插秧路徑規(guī)劃的方法。該路徑規(guī)劃系統(tǒng)的主要組成為傳感器系統(tǒng)、電動方向盤、檔位自動化安裝系統(tǒng)和油門自動化安裝系統(tǒng)。通過改進人工魚群算法,包括引入禁忌表和公告牌,改進人工魚覓食和聚群行為的方法,提高了算法的計算速度和精度。對路徑規(guī)劃系統(tǒng)進行試驗,結(jié)果表明:算法運行速度快,可以較低成本遍歷待插秧區(qū)域,能夠滿足插秧機的使用要求。 

【文章來源】：農(nóng)機化研究. 2020,42(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

智能插秧機路徑規(guī)劃技術(shù)路線

插秧機的方向盤為電動自動方向盤,由步進電機驅(qū)動。工作時,小鏈輪在鏈條的帶動下,使大鏈輪同向轉(zhuǎn)動,大鏈輪與方向盤連接,進而帶動方向盤運動。該方向盤既可通過步進電機實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)向,又可采用人工進行轉(zhuǎn)彎控制。1.5檔位自動化和油門自動化

插秧機路徑規(guī)劃的目的是既要保證遍歷待插秧區(qū)域,又要保證不重復(fù)插秧和漏插秧的狀況出現(xiàn),還要保證能量最小原則。為此,采用人工魚群的算法對插秧機路徑進行規(guī)劃。由于該算法容易陷入局部極值陷阱,且計算量過大導(dǎo)致運算速度慢,因此對人工魚群算法進行改進,對插秧機路徑進行規(guī)劃。該算法的執(zhí)行步驟如圖4所示。圖4 改進人工魚群算法執(zhí)行步驟


本文編號：3427259