目前,汽車的路面自動識別技術發(fā)展已經(jīng)比較成熟,但國內(nèi)鮮有研究人員研究拖拉機對軟土地面的自動識別。與汽車對路面識別的目的不同,基于附著系數(shù)和滑轉率關系的拖拉機對軟土地面識別的目的是為了對修正耕深進行更高效地自動控制。拖拉機在田間進行犁耕作業(yè)時,最佳耕深由基本耕深和修正耕深兩大部分組成。其中,研究其修正耕深是耕深自動控制策略的核心。拖拉機在不同耕作地面進行犁耕作業(yè)時,其耕深控制需要保證滑轉率在最佳控制門限內(nèi),而每一種耕作地面對應的滑轉率控制門限是不同的。為此,需要進行對耕作地面類型的自動識別,以獲得滑轉率最佳控制門限,進而將拖拉機犁耕機組的滑轉率控制在最佳范圍內(nèi),以獲得最佳耕深和附著性能,防止拖拉機犁耕作業(yè)時發(fā)生過度滑轉。本文主要研究通過對拖拉機驅(qū)動輪利用附著系數(shù)實時監(jiān)測以實現(xiàn)拖拉機對軟土地面自動識別方法。本文主要通過理論分析-建模仿真-實車驗證的技術路線對地面識別方法進行研究探討。首先,識別方法的提出。本文主要基于兩輪驅(qū)動拖拉機對識別方法進行研究,通過對拖拉機整車動力學以及拖拉機后驅(qū)動輪單輪動力學進行分析,得到拖拉機在耕作過程中存在載荷轉移現(xiàn)象這一重要結論,決定了汽車對硬路面的自動識別技... 

【文章來源】：南京農(nóng)業(yè)大學江蘇省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１?７種典型路面的／４ｓ；）曲線??Ｆｉｇ．１－１?Ｓｅｖｅｎ?ｔｙｐｉｃａｌ?ｐａｖｅｍｅｎｔ?／／（ｊ）ｃｕｒｖｅｓ??７型、識

圖１－２課題研究技術路線??Ｆｉｇ．?１?－２?Ｔｈｅ?ｔｅｃｈｎｉｃａｌ?ｒｏｕｔｅ?ｏｆ?ｒｅｓｅａｒｃｈ?ｏｎ?ｔｈｅ?ｓｕｂｊｅｃｔ??４本章小結??本章敘述了拖拉機基于附著系數(shù)對軟土地面自動識別這一課題研宄的目的和意??，分析了地面自動識別是為了拖拉機掛犁耕地時耕深能夠更精確的自動控制，使拖??機達到最優(yōu)的工作效率。分析了國內(nèi)外關于滑轉率、附著系數(shù)和路面識別的研宄現(xiàn)??，由于目前拖拉機對地面的自動識別研宄還在視覺識別層面，極少有研究基于滑轉??和附著系數(shù)的拖拉機對地面自動識別，因此類比于汽車對硬路面的識別，針對拖拉??耕作過程中與汽車的不同之處，提出本課題的研究內(nèi)容和相關需要完成的工作，制??課題研究技術路線圖。??

相應的，汽車制動過程中的滑動率稱為滑移率，地面制動力與垂直載荷之??比稱為制動力系數(shù)。驅(qū)動力系數(shù)和制動力系數(shù)統(tǒng)稱為路面附著系數(shù)。??根據(jù)試驗數(shù)據(jù)，路面附著系數(shù)與車輪滑動率存在如圖２－１的關系。從圖２－１中??可看出，總存在某一滑轉率值對應的路面縱向附著系數(shù)值達到最大，這個最大的縱向??附著系數(shù)定義為峰值附著系數(shù)［４６］，對應于峰值附著系數(shù)的滑移率定義為最佳滑移率。??＂ｍａｘ??〇?ｖ?５??圖２－１附著系數(shù)與滑轉率的關系??Ｆｉｇ．２－１?Ｔｈｅ?ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ?ｂｅｔｗｅｅｎ?ｔｈｅ?ａｄｈｅｓｉｏｎ?ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ?ａｎｄ?ｔｈｅ?ｓｌｉｐ?ｒａｔｅ??當汽車受到側向風、通過有坡道的路面或駕駛員轉彎操作時，輪胎上會同時存在??縱向力巧和側向力Ｆ，，，并滿足：??Ｆ?＝把＋Ｆ；?（２－４）??１２??

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]高茬水田耕整路徑機器視覺識別方法研究[D]. 張?zhí)?華中農(nóng)業(yè)大學 2014
[2]汽車路面附著狀況識別方法研究[D]. 王博.西華大學 2013
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本文編號：3400668