履帶底盤具有接地比壓小、轉(zhuǎn)向靈活、越野能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),成為丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械動(dòng)力底盤的一種優(yōu)選方案。鑒于丘陵山區(qū)特殊的作業(yè)環(huán)境嚴(yán)重影響履帶底盤的行駛性能,而目前履帶底盤的通過性試驗(yàn)主要依靠路試法,需要專業(yè)的試驗(yàn)場地,存在費(fèi)用高、重復(fù)性差、局限性大等問題,不能方便地評定履帶底盤的行駛特性。因此,結(jié)合理論分析和試驗(yàn)研究開展履帶底盤坡地行駛性能的研究,具有重要的理論意義和需求背景。本論文以自主研制的一款小型山地履帶底盤為對象,結(jié)合丘陵山區(qū)地形地貌特征,通過理論分析、仿真分析和實(shí)車試驗(yàn),探究影響其坡地行駛通過性、轉(zhuǎn)向性和穩(wěn)定性等動(dòng)特性的主要因素,并綜合評定其坡地行駛性能。論文主要研究工作是:1、建立了履帶底盤在坡角25°范圍內(nèi)軟坡地路面環(huán)境下行駛的動(dòng)力學(xué)模型,并分析了坡角、偏移角和土壤環(huán)境對支撐力、接地壓力和牽引力等關(guān)鍵參量的影響。結(jié)果表明:坡角和偏移角影響履帶底盤的接地壓力分布,進(jìn)而影響其牽引力及運(yùn)動(dòng)狀態(tài);在同種土壤環(huán)境下,履帶底盤在不同坡角路面上行駛時(shí)所需要的驅(qū)動(dòng)力較為接近;試驗(yàn)用履帶底盤在25°坡角軟路面環(huán)境下的通過性評價(jià)指標(biāo)≥0.268,可以正常作業(yè)。2、建立了履帶底盤在坡地上跨越垂直障礙... 

【文章來源】：重慶理工大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

技術(shù)路線

重慶理工大學(xué)碩士學(xué)位論文8α為坡地傾角；β為履帶車輛偏移角，即動(dòng)坐標(biāo)軸ym在xoOyo平面內(nèi)的投影與定坐標(biāo)軸yo之間的夾角，以逆時(shí)針為正。圖2-1坐標(biāo)系定義2.1.3坡地軟地面行駛模型建立履帶車輛軟坡地路面行駛時(shí)的受力分析如圖2-2所示。圖中，Gmx、Gmy、Gmz為履帶車輛重力在動(dòng)坐標(biāo)系下的分力；N1、N2，F(xiàn)q1、Fq2，R1、R2，F(xiàn)c1、Fc2分別為履帶車輛左右兩側(cè)受到的法向約束力（即支撐力）、牽引力、行駛阻力和推土阻力。（a）正視圖（b）側(cè)視圖（c）俯視圖圖2-2履帶底盤坡地行駛受力分析（1）運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系設(shè)M點(diǎn)的初始位置為Toooxyz，當(dāng)履帶車輛在斜坡路面上行駛一段距離s后，

重慶理工大學(xué)碩士學(xué)位論文8α為坡地傾角；β為履帶車輛偏移角，即動(dòng)坐標(biāo)軸ym在xoOyo平面內(nèi)的投影與定坐標(biāo)軸yo之間的夾角，以逆時(shí)針為正。圖2-1坐標(biāo)系定義2.1.3坡地軟地面行駛模型建立履帶車輛軟坡地路面行駛時(shí)的受力分析如圖2-2所示。圖中，Gmx、Gmy、Gmz為履帶車輛重力在動(dòng)坐標(biāo)系下的分力；N1、N2，F(xiàn)q1、Fq2，R1、R2，F(xiàn)c1、Fc2分別為履帶車輛左右兩側(cè)受到的法向約束力（即支撐力）、牽引力、行駛阻力和推土阻力。（a）正視圖（b）側(cè)視圖（c）俯視圖圖2-2履帶底盤坡地行駛受力分析（1）運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系設(shè)M點(diǎn)的初始位置為Toooxyz，當(dāng)履帶車輛在斜坡路面上行駛一段距離s后，

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]小型農(nóng)用履帶底盤多體動(dòng)力學(xué)建模及驗(yàn)證[J]. 劉妤,張拓,謝鈮,梁舉科.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2019(07)
[2]基于履帶式底盤的改進(jìn)型森林消防車通過性[J]. 孫術(shù)發(fā),任春龍,李濤,陳建偉,馬文良,儲(chǔ)江偉.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2018(17)
[3]丘陵山區(qū)農(nóng)機(jī)化發(fā)展的障礙及重慶宜機(jī)化土地整治[J]. 陳建.  農(nóng)業(yè)機(jī)械. 2018(06)
[4]重慶市丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展研究[J]. 張學(xué)佳,茍銀忠.  安徽農(nóng)業(yè)科學(xué). 2018(07)
[5]橡膠履帶輪靜態(tài)接地壓力測試與建模[J]. 趙子涵,穆希輝,郭浩亮,呂凱,杜峰坡.  農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2018(03)
[6]輪式越野車輛行駛動(dòng)力學(xué)特性建模仿真[J]. 李佳圣,謝潤,周元春,湯日佳.  系統(tǒng)仿真技術(shù). 2017(04)
[7]履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向能力提升分析研究[J]. 史金鐘,郭振杰,邢鵬飛,宋江鵬.  拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車. 2017(04)
[8]高射程履帶噴霧車坡地行駛穩(wěn)定性研究[J]. 沈仙法,王海巧.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程. 2017(03)
[9]離心力影響條件下的履帶車滑移轉(zhuǎn)向性能分析[J]. 董超,成凱,高學(xué)亮,郗元,鄧兆印.  振動(dòng).測試與診斷. 2017(01)
[10]考慮土壤滑轉(zhuǎn)流動(dòng)的柔性履帶應(yīng)力分布研究[J]. 孫中興,唐力偉,汪偉,趙家豐,沈晨暉,孫也尊.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2017(01)

博士論文
[1]全地形鉸接式履帶車輛轉(zhuǎn)向與俯仰運(yùn)動(dòng)性能研究[D]. 董超.吉林大學(xué) 2017
[2]基于履帶—地面耦合系統(tǒng)的低速履帶車輛通過性研究[D]. 姚禹.吉林大學(xué) 2016
[3]高速履帶車輛負(fù)重輪系—履帶—地面耦合動(dòng)態(tài)特性研究[D]. 朱興高.北京理工大學(xué) 2015
[4]高速履帶與軟地面附著特性與優(yōu)化研究[D]. 楊聰彬.北京理工大學(xué) 2015
[5]丘陵山地自走式玉米收獲機(jī)設(shè)計(jì)方法與試驗(yàn)研究[D]. 杜岳峰.中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 2014

碩士論文
[1]新型消防機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研究[D]. 宋佳慶.武漢科技大學(xué) 2019
[2]小型山地履帶底盤行駛性能仿真分析及試驗(yàn)研究[D]. 張拓.重慶理工大學(xué) 2019
[3]履帶式滅火機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性研究[D]. 張成.中國礦業(yè)大學(xué) 2018
[4]液壓挖掘機(jī)履帶底盤行駛性能虛擬樣機(jī)仿真及試驗(yàn)研究[D]. 吳亞.吉林大學(xué) 2017
[5]高速履帶式推土機(jī)行走系統(tǒng)仿真與履帶板分析[D]. 賀寧亞.吉林大學(xué) 2017
[6]山地履帶拖拉機(jī)坡地轉(zhuǎn)向動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性理論研究[D]. 潘冠廷.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2015
[7]中國山地城市空間形態(tài)調(diào)查研究[D]. 王婧逸.重慶大學(xué) 2015
[8]微型履帶山地拖拉機(jī)坡地通過性研究[D]. 于龍飛.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2015
[9]微型履帶山地拖拉機(jī)性能分析與仿真[D]. 劉虹玉.西北農(nóng)林科技大學(xué) 2014
[10]重型履帶車輛軟地面行駛性能研究[D]. 胡際勇.吉林大學(xué) 2012



本文編號(hào)：3340856