完全依賴人工分揀果蔬已經(jīng)無法滿足果蔬產(chǎn)業(yè)的發(fā)展需要,實(shí)現(xiàn)自動化分揀成為一種必然趨勢。論述了果蔬分揀自動化的意義,介紹了分揀機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀,并對分揀機(jī)械手進(jìn)行分類,最后分析了實(shí)現(xiàn)果蔬分揀自動化的關(guān)鍵技術(shù),并對其進(jìn)行了分析和展望。 

【文章來源】：林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備. 2020,48(11)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

ABB公司推出的IRB360并聯(lián)機(jī)械手

圖1 ABB公司推出的IRB360并聯(lián)機(jī)械手2011年哈佛大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)研制了一種由硅膠制成的新型六指軟體機(jī)械手[3],其夾持過程如圖3所示。通過向手指內(nèi)部通入或放出氣體使手指發(fā)生不同程度的變形,從而柔順地抓取物體。與軟包夾持相比,這種方式的夾持力大小更加合適,但這種機(jī)械手抓持體積較小且結(jié)構(gòu)和控制都很復(fù)雜。Cambridge Consultants公司在此基礎(chǔ)上新增了圖像采集和處理裝置,研發(fā)了一種能夠判別果蔬類別和成熟程度的六指軟體機(jī)械手,并可以根據(jù)判斷結(jié)果對果蔬進(jìn)行分類抓取。

2011年哈佛大學(xué)的研究團(tuán)隊(duì)研制了一種由硅膠制成的新型六指軟體機(jī)械手[3],其夾持過程如圖3所示。通過向手指內(nèi)部通入或放出氣體使手指發(fā)生不同程度的變形,從而柔順地抓取物體。與軟包夾持相比,這種方式的夾持力大小更加合適,但這種機(jī)械手抓持體積較小且結(jié)構(gòu)和控制都很復(fù)雜。Cambridge Consultants公司在此基礎(chǔ)上新增了圖像采集和處理裝置,研發(fā)了一種能夠判別果蔬類別和成熟程度的六指軟體機(jī)械手,并可以根據(jù)判斷結(jié)果對果蔬進(jìn)行分類抓取。此外還有一些針對特定水果的分揀機(jī)械手。如國內(nèi)研究者將機(jī)器視覺、圖像處理等理論應(yīng)用到機(jī)械手中,開發(fā)了草莓揀選機(jī)器人,其三維模型如圖4所示,該設(shè)備可以在采摘的同時(shí)進(jìn)行分揀。法國研究出能夠在惡劣環(huán)境下將大番茄和小櫻桃加以區(qū)別并分裝的設(shè)備。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]圖像處理技術(shù)在現(xiàn)代林果采摘中的應(yīng)用[J]. 唐敏,劉英,費(fèi)葉琦,劉陽,緱斌麗.  林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備. 2020(04)
[2]基于振動策略的藍(lán)莓采摘機(jī)的設(shè)計(jì)研究[J]. 李志鵬,張超,王博男,于東洋,王海濱.  森林工程. 2020(02)
[3]智能感官技術(shù)在水果檢測中的應(yīng)用進(jìn)展及趨勢[J]. 馮建英,李鑫,原變魚,穆維松.  南方農(nóng)業(yè)學(xué)報(bào). 2020(03)
[4]林果機(jī)械采收與分選研究進(jìn)展[J]. 劉陽,王虹虹,劉英,楊雨圖,王德鎮(zhèn).  世界林業(yè)研究. 2020(03)
[5]分揀機(jī)械手在果蔬儲運(yùn)集散行業(yè)的應(yīng)用研究[J]. 李麒,趙寒濤,聶洪淼.  自動化技術(shù)與應(yīng)用. 2020(01)
[6]百香果分揀裝置的設(shè)計(jì)與研究[J]. 代澤繁,秦劍鋒,江英杰,莫德天,李凱,李先瑄.  輕工科技. 2019(10)
[7]果園采摘機(jī)械手研究現(xiàn)狀綜述[J]. 王甲甲,程志強(qiáng),張伏,王俊.  農(nóng)機(jī)化研究. 2020(05)
[8]農(nóng)林業(yè)采收機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 陳至靈,姜樹海,孫翊.  農(nóng)業(yè)工程. 2019(02)
[9]定制家具生產(chǎn)過程中機(jī)器人的應(yīng)用研究[J]. 盧希珍,彭文文,熊先青,魯?shù)ゆ?夏家旭,皇甫曉雪.  家具. 2019(01)
[10]基于IRB360工業(yè)機(jī)器人的果蔬分揀系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 劉東海,許劍新,方艷.  產(chǎn)業(yè)與科技論壇. 2018(05)

碩士論文
[1]氣動軟體機(jī)械手抓取性能研究[D]. 張晗.西安理工大學(xué) 2019
[2]一種仿生變剛度軟體機(jī)械手的設(shè)計(jì)、制造與控制[D]. 韓天宇.天津大學(xué) 2018



本文編號：3288905