本文的研究對象是山核桃樹（Carya cathayensis Sarg.），由于山核桃的營養(yǎng)價值高，隨著生活水平的不斷提高，人們對山核桃消費的需求持續(xù)增長。但山核桃樹生長在陡峭的山坡，樹高普遍超過8m，因此人工采摘山核桃具有很高的危險性。機械式振動采摘山核桃是一種行之有效的方法，它不僅能提高果實的采摘效率，減輕勞動強度，更重要的是能保證果農(nóng)的人身安全。衡量果實采摘機械工作性能的重要依據(jù)是果實的采摘率。但由于果樹種植環(huán)境、果實品種和果樹個體的差異，對提升果實采摘機械的性能增添了難度，同時也限制了果實采摘機械在生產(chǎn)上的應用和發(fā)展。解決上述問題的有效辦法就是采用自適應采摘方式。本文圍繞果樹個體結(jié)構(gòu)描述和果樹動力學分析，研究了基于立體視覺的果樹振動力學參數(shù)辨識的相關(guān)理論和方法。首先研究了果樹枝干的結(jié)構(gòu)參數(shù)和材料特性，然后應用立體視覺技術(shù)從兩幅圖像中重建果樹的三維枝干，最后把重建的枝干模型應用到動力學仿真，再結(jié)合動力學試驗獲得果樹個體的動力學特性。本文的主要研究內(nèi)容和成果如下：1)手工測量山核桃樹枝干的幾何參數(shù)，得到截面長/短軸的比例約為1.06，無結(jié)點枝干的直徑和長度之間呈負線性關(guān)系，因此可以... 

【文章來源】：浙江理工大學浙江省

【文章頁數(shù)】：131 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

單自由度的果樹力學模型

圖 1.3 果樹結(jié)構(gòu)示意圖驗與仿真ía 等用激振的方式對整棵橄欖樹做了模態(tài)分析試驗[27]，目括前三階固有頻率，模態(tài)及對應的阻尼比。結(jié)果發(fā)現(xiàn)各個。另外，隨著激振頻率的增加阻尼比不斷減小，這表明粘，而空氣動力學阻尼的影響更為明顯。Du 等分析了櫻桃樹量化樹枝在振動過程中的能量傳遞和消耗。結(jié)果發(fā)現(xiàn)距離大。分枝會降低能量的轉(zhuǎn)換能力，而能量的傳輸和消耗的的樹枝擁有較高的能量傳輸效率。有限元軟件 (ANSYS) 的梁單元（Beam 44）模擬整棵橄目的是為了獲得產(chǎn)生最大位移時的加速度和振搖器抓取的 軟件分析了枸杞樹的動力學特性[31]，仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn)側(cè)枝振

圖 1.4 Teng 算法的系統(tǒng)框架圖圖 1.5 Tan 算法重建樹的流程學者對基于圖像對的枝干或樹類物體的重建方法要步驟是：1）圖像中枝干區(qū)域的提取；2）枝干維坐標的恢復。它們之間最大的區(qū)別在于枝干只能處理比較簡單樹枝。闞江明研究了基于計算括：活立木的圖像分割，角度檢測和匹配，相機的

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3254324