利用陀螺力矩效應(yīng)建立了兩輪自平衡拖拉機(jī)動(dòng)力學(xué)模型,針對(duì)拖拉機(jī)機(jī)體控制系統(tǒng),提出了一種基于模糊自適應(yīng)理論的側(cè)傾角控制器/旋進(jìn)角控制器PID控制算法。在Matlab/Simulink環(huán)境下,分別搭建了拖拉機(jī)側(cè)傾角控制系統(tǒng)、陀螺旋進(jìn)角控制系統(tǒng)仿真模型,并加入隨機(jī)干擾進(jìn)行仿真研究。仿真結(jié)果表明,應(yīng)用在兩輪自平衡拖拉機(jī)控制系統(tǒng)的模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)在加外干擾后消除響應(yīng)振蕩現(xiàn)象、加快響應(yīng)速度、提高響應(yīng)精度方面明顯優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制系統(tǒng)。 

【文章來源】：江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué). 2020,48(12)

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
1 兩輪自平衡拖拉機(jī)模型
    1.1 陀螺力矩效應(yīng)原理
    1.2 兩輪自平衡拖拉機(jī)動(dòng)力學(xué)建模
    1.3 陀螺力矩自平衡原理
2 控制方案設(shè)計(jì)
    2.1 拖拉機(jī)機(jī)體側(cè)傾角控制方案設(shè)計(jì)
    2.2 陀螺旋進(jìn)角控制方案設(shè)計(jì)
3 模糊自適應(yīng)PID控制器的設(shè)計(jì)
    3.1 模糊集及論域定義
    3.2 模糊PID控制器模糊規(guī)則表
    3.3 仿真模型
4 仿真及抗干擾分析
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于反饋線性化的兩輪自平衡汽車側(cè)傾動(dòng)態(tài)響應(yīng)控制[J]. 熊宇聰,張猛.  制造業(yè)自動(dòng)化. 2018(07)
[2]一種基于陀螺進(jìn)動(dòng)效應(yīng)的穩(wěn)定裝置研制[J]. 周龍加.  機(jī)電信息. 2016(24)
[3]基于雙飛輪陀螺效應(yīng)的兩輪自平衡機(jī)器人的研制[J]. 李勇,耿建平,林群煦,張弓,王衛(wèi)軍.  機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新. 2015(06)
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博士論文
[1]前輪驅(qū)動(dòng)自行車機(jī)器人建模與自適應(yīng)控制策略研究[D]. 李靜.北京郵電大學(xué) 2017
[2]前輪驅(qū)動(dòng)自行車機(jī)器人建模與幾種平衡運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 黃用華.北京郵電大學(xué) 2011



本文編號(hào)：3141950