為達(dá)到溫室內(nèi)灌溉節(jié)約用水的目的,設(shè)計可沿軌道運動的三自由度倒掛機械臂噴灌裝置,同時,可保障作物生長在最佳濕度土壤中,以提高作物產(chǎn)量。本文提出一種基于勢函數(shù)、電勢場理論的土壤濕度傳感器均勻性布點方法,可精確采集區(qū)域內(nèi)土壤濕度;采用模糊控制更加精確地控制土壤濕度;為快速響應(yīng)控制指令,采用PI方法對各關(guān)節(jié)電機進行控制。計算、分析及仿真結(jié)果表明:PI控制可使裝置快速響應(yīng)指令進行運動,響應(yīng)時間小于1 s;傳感器均勻布點方法與土壤濕度模糊控制方法相結(jié)合,可精確控制電磁閥開閉時間,模糊控制響應(yīng)時間小于1 s。裝置整體結(jié)構(gòu)模型搭建完成,響應(yīng)速度快,運動路徑及動作可按設(shè)定執(zhí)行。 

【文章來源】：節(jié)水灌溉. 2020,(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

模糊控制仿真曲線

機械臂行走路徑

為配合土壤濕度模糊控制,實現(xiàn)整體裝置的快速動作,采用比例積分方法控制即PI控制,實現(xiàn)倒掛式機械臂機構(gòu)快速響應(yīng)控制指令功能,驅(qū)動機械臂運動,完成相應(yīng)行走路徑。PI控制基本原理如圖11所示,并利用MATLAB/Simulink對本文所采用的PI控制器進行仿真,結(jié)果如圖12所示,電機控制響應(yīng)至穩(wěn)定時間可控制在1 s以內(nèi),表明PI控制可以保證驅(qū)動電機控制響應(yīng)速度快、運行穩(wěn)定。圖12 PI控制仿真結(jié)果

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3141780