發(fā)布時(shí)間：2021-03-29 21:40

　　首先提出一種利用曲柄搖桿和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)相結(jié)合的拍振方法,可解決干果、漿果的高效低損收獲問題。為獲取最佳拍振作業(yè)參數(shù),將拍振機(jī)構(gòu)兩組曲柄設(shè)定同頻率動(dòng)力輸入和急回特性,以搖桿最大轉(zhuǎn)角30°和滑塊最大行程8 cm為約束條件,構(gòu)建拍振軌跡和速度模型。設(shè)定曲柄輸入轉(zhuǎn)速180 r/min,分別對拍打、搖桿振動(dòng)和拍振復(fù)合運(yùn)動(dòng)的最大輸出速度進(jìn)行仿真。試驗(yàn)表明,拍振復(fù)合采摘藍(lán)莓的效果明顯優(yōu)于其他兩種采收方式,最佳脫果輸入轉(zhuǎn)速在120～160 r/min之間,卡爪末端最大輸出速度為168～294 cm/s,操作時(shí)間為4 s,脫果率大于80%,采用拍振法采收藍(lán)莓、紅棗等特經(jīng)果類作物效果顯著,對研究干果、漿果等的高效低耗采收具有一定的指導(dǎo)意義。 

【文章來源】：中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報(bào). 2020,41(10)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

試驗(yàn)現(xiàn)場相關(guān)情況

結(jié)合式(5)、式(6)和式(8)可解得空間軌跡的速度曲線,利用matlab對其仿真。M點(diǎn)最佳作業(yè)速度位置是本文研究水果脫落的重要指標(biāo),為研究撞擊能量與水果脫落關(guān)系提供重要依據(jù);上文設(shè)計(jì)時(shí)讓搖桿和滑塊初始位置和極值位置在同一時(shí)刻,那么期間兩套機(jī)構(gòu)的最大作業(yè)速度位置是否一致,可通過圖4進(jìn)行觀察。由圖4(a)可知,整體速度在空間是先從0增加至最佳作業(yè)速度v優(yōu)1后減小至0,再增加至最佳作業(yè)速度v優(yōu)2后減小至0,由于急回特性,兩段行程最佳速度及位置不同。

本文根據(jù)上述曲柄搖桿和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組合,設(shè)計(jì)了拍振機(jī)構(gòu)關(guān)鍵部件見圖3。為了設(shè)計(jì)符合機(jī)器要求的曲柄搖桿各桿件尺寸以及保證曲柄搖桿機(jī)構(gòu)作業(yè)平穩(wěn),如圖3所示,卡爪往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)需具有急回特性,保證作業(yè)效果,且急回特性的條件為 k= π+θ π-θ >1 ,則θ≠0,即 θ=| α 0 -α 1 |≠0 ,其中,α0=∠C2AD,α1=∠C1AD,見圖2,兩個(gè)極限位置的條件下AC1和AC2相對于x軸的夾角α1和α0不能相同。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3108240