多功能果園作業(yè)平臺(tái)主要應(yīng)用于梨、蘋果等容易因碰撞造成表皮損傷的鮮果采摘,同時(shí)兼有果品運(yùn)輸、枝干修剪及疏花疏果等運(yùn)載平臺(tái)功能,可顯著提高果農(nóng)工作效率和降低勞動(dòng)強(qiáng)度。近年來,隨著我國果園輕簡(jiǎn)化管理技術(shù)的推廣應(yīng)用,多功能果園作業(yè)平臺(tái)設(shè)備快速發(fā)展,因平臺(tái)上作業(yè)屬于半高空和高空作業(yè),其安全性備受關(guān)注�；诙喙δ芄麍@作業(yè)平臺(tái)的通過性、升降機(jī)構(gòu)、自動(dòng)調(diào)平技術(shù)及防側(cè)翻4個(gè)方面的研究進(jìn)展,介紹了履帶式及輪式行走裝置的優(yōu)缺點(diǎn)及在國內(nèi)外的具體應(yīng)用,套缸式、剪叉式、曲臂式及鏈?zhǔn)缴禉C(jī)構(gòu)應(yīng)用場(chǎng)景,自動(dòng)調(diào)平技術(shù)的研究進(jìn)展及在果園應(yīng)用中的調(diào)平水平、平臺(tái)側(cè)翻評(píng)價(jià)指標(biāo),以及利用該指標(biāo)進(jìn)行側(cè)翻預(yù)警和主動(dòng)防側(cè)控制的方法,并提出多功能果園作業(yè)平臺(tái)農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合、導(dǎo)航技術(shù)及智能機(jī)械手等多技術(shù)融合方向發(fā)展趨勢(shì),以期為提高作業(yè)平臺(tái)的技術(shù)水平及安全性提供參考。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)工程. 2020,10(12)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

鏈?zhǔn)紽ig.6Chaintype

腫爸茫?髯緣撓湃鋇?如表1所示［9］。20世紀(jì)中葉，歐美地區(qū)便開始在果園中使用高空作業(yè)平臺(tái)參與果園采摘工作，開始了果園作業(yè)平臺(tái)的研究工作［14］。在西歐等國家，果園規(guī)劃得當(dāng)，建設(shè)規(guī)模大，地面平整度和通過性好，研制的果園作業(yè)平臺(tái)自動(dòng)化程度高、機(jī)型多樣，適合對(duì)平地果園進(jìn)行大規(guī)模作業(yè)，采用的行走機(jī)構(gòu)以輪式底盤為主。日本的山地和丘陵面積約占其國土總面積的71%，果園類型以丘陵地形居多，所以行間設(shè)置相比歐美平原果園要小，因此日本開發(fā)的果園機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸較小，如圖1所示，為了提高穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)力通常采用履帶式行走機(jī)構(gòu)［9］。日本四國農(nóng)業(yè)試驗(yàn)場(chǎng)研制的履帶式自走采摘車采用樞軸式擺動(dòng)懸掛機(jī)構(gòu)，底盤輪距較寬、重心低、坡地驅(qū)動(dòng)力強(qiáng)、作業(yè)穩(wěn)定性好。日本筑水農(nóng)機(jī)公司研制的BP和BY系列小型果園運(yùn)輸管理機(jī)械均釆用履帶式行走機(jī)構(gòu)，在坡地作業(yè)環(huán)境中，接地比壓小，滾動(dòng)摩阻小，通過性能比輪式行走機(jī)構(gòu)好［15］。圖1日本小型果園作業(yè)平臺(tái)Fig.1SmallworkplatforminJapaneseorchard我國對(duì)果園作業(yè)平臺(tái)研制的時(shí)間較晚，且當(dāng)時(shí)果園多集中在丘陵山區(qū)，果園面積小，多采用履帶底盤。2007年，新疆機(jī)械研究院研制的牧神LG-1型多功能果園作業(yè)機(jī)如圖2所示。其行走機(jī)構(gòu)采用履帶式底盤，汽油機(jī)為該平臺(tái)的動(dòng)力源，為行走裝置及空氣壓縮機(jī)提供動(dòng)力;而空氣壓縮機(jī)則為行走裝置、舉行表1履帶式和輪式行走裝置特點(diǎn)Tab.1Featuresofcrawlerandwheeledwalkingdevices行走方式優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)履帶式支撐面積大，接地比壓小，通過性良好，滾動(dòng)阻力小，越野性能好;轉(zhuǎn)彎半徑小，可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向;不易打滑，附著性能好;越溝、越障

劉理民等:多功能果園作業(yè)平臺(tái)安全性研究進(jìn)展機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)剪及其他工作裝置提供動(dòng)力;整個(gè)平臺(tái)的最大舉升高度1.5m，該作業(yè)機(jī)的出現(xiàn)標(biāo)志著我國由單一的果園釆摘機(jī)械進(jìn)入了多功能作業(yè)機(jī)械的時(shí)代［16］。圖2LG-1型多功能果園作業(yè)機(jī)Fig.2LG-1multifunctionalorchardworkplatform2012年，孫振杰［17］研制了全液壓驅(qū)動(dòng)的履帶式多功能果園作業(yè)平臺(tái)，能夠?qū)崿F(xiàn)單人操作并進(jìn)行作業(yè)，可在距離地面0.7～2.0m范圍內(nèi)升降，最大升程1.32m，最大爬坡角度14.97°。2014年，劉大為等［18］針對(duì)我國當(dāng)時(shí)的果園類型，研制了一款小型履帶自走式剪叉作業(yè)平臺(tái)，其爬坡角度可達(dá)15°，作業(yè)高度可達(dá)1.2m。近年來，隨著我國農(nóng)業(yè)從業(yè)人口的減少，農(nóng)村土地開始集中流轉(zhuǎn)，大型果園初顯端倪，大型輪式果園作業(yè)平臺(tái)將越來越有市場(chǎng)［19］。2升降機(jī)構(gòu)目前，市場(chǎng)上的果園作業(yè)平臺(tái)具有水果采摘、樹枝修剪及疏花疏果等多種功能，但最為基本的功能為水果采摘。為方便靈活地采摘果樹不同高度上的水果，需要將果園作業(yè)平臺(tái)的作業(yè)臺(tái)調(diào)整至合適位置，而調(diào)平過程的平穩(wěn)性及安全性關(guān)系著作業(yè)人員的生命安全［20］。目前，市場(chǎng)上的作業(yè)臺(tái)升降主要以垂直升降機(jī)構(gòu)為主，每一種升降機(jī)構(gòu)都有各自的優(yōu)點(diǎn)和適用環(huán)境［21］。其中應(yīng)用較多的有4種升降機(jī)構(gòu)，分別為套缸式(圖3)、剪叉式(圖4)、曲臂式(圖5)及鏈?zhǔn)?圖6)升降機(jī)構(gòu)。套缸式升降機(jī)構(gòu)為多級(jí)液壓執(zhí)行元件，可實(shí)現(xiàn)直立向上運(yùn)動(dòng)，在工作過程中平穩(wěn)，不易晃動(dòng);但成本高，適合較高的喬木式果園采摘及森林防護(hù)工作［22］。剪叉式升降機(jī)構(gòu)構(gòu)造相對(duì)簡(jiǎn)單，維修方便，工作時(shí)相對(duì)平穩(wěn)，可確保其穩(wěn)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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