白蘆筍為多年生草本植物,其所含人體必需的蛋白質(zhì)、維生素、氨基酸及碳水化合物比普通蔬菜高五倍以上,有“蔬菜之王”的美譽(yù),又因其營養(yǎng)豐盛、皎白如玉,又有“白色的黃金”之稱。當(dāng)前世界白蘆筍產(chǎn)業(yè)正處于由發(fā)達(dá)國家向發(fā)展中國家轉(zhuǎn)移階段,我國已成為主要承接地,經(jīng)過逾20年的發(fā)展,中國白蘆筍產(chǎn)業(yè)已發(fā)展成為具有競爭優(yōu)勢的新興產(chǎn)業(yè),白蘆筍生產(chǎn)無論是面積還是產(chǎn)量,均居世界首位。同時(shí),隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展,我國成為日益重要的白蘆筍消費(fèi)市場。長期以來國內(nèi)外的白蘆筍采收一直以人工為主,勞動(dòng)強(qiáng)度大、人工成本高、規(guī)�；潭鹊汀Ｒ虼搜兄瓢滋J筍選擇性采收機(jī)器人對提高我國白蘆筍產(chǎn)業(yè)的規(guī)�；彤a(chǎn)業(yè)化程度,提升我國智能化農(nóng)業(yè)水平,實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化具有重要意義。本文針對成熟期白蘆筍采收問題設(shè)計(jì)一種適用于白蘆筍選擇性采收機(jī)器人的控制系統(tǒng),本課題具體的研究內(nèi)容如下:首先根據(jù)系統(tǒng)要求將白蘆筍選擇性采收機(jī)器人控制系統(tǒng)劃分為上下位機(jī)兩部分,上位機(jī)硬件系統(tǒng)主要包括機(jī)器視覺系統(tǒng)和主控模塊,主要進(jìn)行白蘆筍種植區(qū)域的圖像采集與分析工作。下位機(jī)硬件系統(tǒng)主要包括STM32控制器、采收執(zhí)行子系統(tǒng)和自走子系統(tǒng),主要實(shí)現(xiàn)對白蘆筍的采收工作與機(jī)器人整體移動(dòng)。通過... 

【文章來源】：山東農(nóng)業(yè)大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：77 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

白蘆筍人工采收流程

山東農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文自動(dòng)選擇性采收機(jī)器，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)三個(gè)種植壟的采收。該機(jī)器的選擇性是靠駕駛員自身實(shí)現(xiàn)，借助激光束，駕駛員每精確定位到一個(gè)白蘆筍筍尖后操作一個(gè)操縱桿，隨后包括協(xié)調(diào)收割設(shè)備位置的收割程序自動(dòng)執(zhí)行，將地下的白蘆筍切掉一定深度，用一個(gè)抓手將其抽出，然后把它轉(zhuǎn)移到收獲筐中（Fuhong Dong，2011）。該機(jī)器雖然實(shí)現(xiàn)了白蘆筍的選擇性采收，但機(jī)械化程度不高，而且靠人眼識(shí)別白蘆筍的定位方式效率較低，沒有實(shí)現(xiàn)真正意義上的全自動(dòng)采收（Baylou P，1984）。目前，國外白蘆筍采收以人工為主，部分采用機(jī)械化采收，且收獲機(jī)械多為一次性采收機(jī)械，白蘆筍采收現(xiàn)狀如圖 1-2 所示（崔玉潔等，2007）。

圖 1-3 國內(nèi)白蘆筍采收現(xiàn)狀Fig. 1-3 Present situation of domestic white asparagus harvesting白蘆筍集中采收期對人工采收來說具有很強(qiáng)的勞動(dòng)強(qiáng)度而且“抓早”和“趕晚”的采收時(shí)間更增加了人工采收的難度，不利于白蘆筍的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。目前，項(xiàng)目組提出了一種基于機(jī)器視覺的白蘆筍選擇性采收機(jī)器人，為研制相關(guān)采收機(jī)械提供了一種新思路（苑進(jìn)等，2016）。1.4 研究內(nèi)容與技術(shù)路線1.4.1 課題主要研究內(nèi)容本文利用機(jī)器視覺對田間自然生長的成熟期待采白蘆筍進(jìn)行圖像采集、識(shí)別、定位與機(jī)器人自動(dòng)化采收的問題進(jìn)行了研究，借助實(shí)驗(yàn)室已有的一種白蘆筍采收末端執(zhí)行器，結(jié)合末端執(zhí)行器的工作原理，通過研究一種可以應(yīng)用于白蘆筍選擇性采收機(jī)器人的控制系統(tǒng)完成白蘆筍的智能采收工作。結(jié)合項(xiàng)目研究內(nèi)容，以白蘆筍自動(dòng)化采收控制系統(tǒng)為研究對象，以實(shí)現(xiàn)白蘆筍的選擇性、自動(dòng)化、精確化采收，研究內(nèi)容主要涉及以下幾個(gè)

【參考文獻(xiàn)】：
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