目前無人機自主導航方法大多采用慣性導航與全球定位系統(tǒng)相結合的方式,而采用北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的自主導航方法較少。本文主要針對當前我國農(nóng)用無人機自主導航方法的應用需求,采用北斗衛(wèi)星導航與慣性導航相結合的方式,組裝搭建了四旋翼無人機自主導航實驗平臺,設計了基于北斗的農(nóng)用無人機自主導航系統(tǒng),并在實驗室環(huán)境和室外大田環(huán)境下進行懸停試驗和自主導航飛行試驗,經(jīng)試驗優(yōu)化與驗證,初步實現(xiàn)了農(nóng)用無人機的自主導航。本文的主要研究內容及成果如下:（1）在分析現(xiàn)有農(nóng)用無人機自主導航系統(tǒng)存在不足的基礎上,結合農(nóng)業(yè)中無人機相關應用方面的具體需求,選取四旋翼無人機飛行平臺作為硬件平臺進行組裝搭建。自主導航飛行平臺主要由飛行控制模塊、慣性測量模塊、北斗模塊、驅動模塊和通信模塊組成。通過對各模塊進行設計及安裝調試,組裝搭建了四旋翼無人機自主導航飛行平臺。在硬件平臺基礎上,對基于北斗的農(nóng)用無人機自主導航系統(tǒng)進行飛行試驗驗證,能夠實現(xiàn)穩(wěn)定自主飛行。（2）針對現(xiàn)有低成本北斗模塊定位精度不高,不能滿足農(nóng)用無人機定位精度要求,本文對比分析了兩種提高農(nóng)用無人機定位精度的算法,加權最小二乘算法和擴展卡爾曼濾波算法。分別采用這兩種算法對北... 

【文章來源】：西北農(nóng)林科技大學陜西省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１雅馬哈農(nóng)業(yè)植保機?

德國人就提出把民用飛機作為植保飛機使用在植保作業(yè)中的方案。１９４９年，美國??人最早開始對農(nóng)業(yè)飛機上的航空噴霧技術進行研究，并對不同植保施藥量的噴霧技術進??行了分級研宄。１９８７年，日本雅馬哈公司最早生產(chǎn)出如圖１－１所示的無人植保直升機，??其載藥量可達二十千克。之后，日本慢慢發(fā)展成為當前植保無人機數(shù)量最多的國家，其??植保無人機主要用來為大田水稻和山區(qū)林木等噴施農(nóng)藥。而美國作為農(nóng)業(yè)航空植保技術??最先進、應用最廣泛的國家，擁有一整套成熟的服務體系，并擁有眾多相關方面的科研??人才，也取得了很多相關方面的研宄成果（周志艷等２０１３）。相比于其他國家，我國在??農(nóng)業(yè)航空植保方面發(fā)展較晚。１９５１年，我國首次將飛機使用在植保作業(yè)中，但由于當??時的生產(chǎn)制造條件有限，使用的飛機還依賴進口。１９５８年，由我國自主研制并成功投??產(chǎn)使用的運５植保機，填補了我國植保飛機生產(chǎn)史的空白。改革開放之后，新疆通航公??司和北大荒通航公司等航空植保公司陸續(xù)出現(xiàn)，且大多采用的都是我國自主研制生產(chǎn)的??航空植保飛機進行植保作業(yè)�，F(xiàn)階段

等多種遙感信息的變化，無人機遙感也與衛(wèi)星遙感方式互為補充，共同協(xié)作，以提供可??靠的信息監(jiān)測和全方位的范圍監(jiān)測。無人機遙感的民用價值也越來越得到重視，用戶可??以登錄如圖１－３所示的國家綜合地球觀測數(shù)據(jù)共享平臺來查詢自己需要的遙感信息（國??

【參考文獻】：
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碩士論文
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本文編號：2976262