【摘要】：水資源管理是目前國(guó)際上研究熱點(diǎn)之一,其中土地精細(xì)平整是水資源管理的主要研究?jī)?nèi)容之一。農(nóng)田土地精細(xì)平整技術(shù)可以有效地改善農(nóng)田地形狀況,提高農(nóng)田灌溉效率,改變土壤水肥成分,達(dá)到節(jié)水節(jié)肥,增產(chǎn)增收的效果。在對(duì)引進(jìn)的美國(guó)Trimble FieldLevel II GPS平地系統(tǒng)進(jìn)行消化吸收的基礎(chǔ)上,提出了基于RTK-GNSS測(cè)高測(cè)姿技術(shù)的精平機(jī)平地鏟姿態(tài)調(diào)整方法,旨在提高現(xiàn)有GNSS平地機(jī)作業(yè)精度。GNSS精平機(jī)平地鏟姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)融合了空間信息、傳感器技術(shù)、機(jī)械設(shè)計(jì)、液壓、自動(dòng)控制等多個(gè)學(xué)科。本文從平地機(jī)姿態(tài)調(diào)整技術(shù)需求出發(fā),結(jié)合單缸平地鏟特點(diǎn)設(shè)計(jì)了可實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整的雙缸平地鏟機(jī)械結(jié)構(gòu),建立了平地鏟高程控制和姿態(tài)調(diào)整數(shù)學(xué)模型,根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)設(shè)計(jì)了液壓系統(tǒng),選用了相關(guān)的液壓元件。根據(jù)系統(tǒng)控制需求,研發(fā)了控制轉(zhuǎn)換器,并編寫(xiě)了對(duì)應(yīng)軟件;控制轉(zhuǎn)換器通過(guò)CAN總線(xiàn)接收車(chē)載計(jì)算機(jī)和控制手柄操控指令并對(duì)其進(jìn)行解析處理。通過(guò)功率驅(qū)動(dòng)電路直接驅(qū)動(dòng)閥組控制油缸伸縮實(shí)現(xiàn)平地鏟高程和姿態(tài)調(diào)整。介紹了MEMS測(cè)姿、傾角測(cè)姿和GNSS雙天線(xiàn)測(cè)姿原理,通過(guò)靜態(tài)試驗(yàn)、抗振性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性試驗(yàn)對(duì)比,得出GNSS雙天線(xiàn)測(cè)姿誤差小,靈敏度高且穩(wěn)定性好。為解決平地鏟載荷過(guò)載問(wèn)題,采用控制手柄作為緊急處理裝置,可于緊急情況下快速地完成平地鏟卸荷,與車(chē)載計(jì)算機(jī)觸摸屏操縱相比,減少了駕駛員的操作時(shí)間,提高了意外情況下的應(yīng)急反應(yīng)速度。姿態(tài)調(diào)整控制方法部分,通過(guò)對(duì)經(jīng)典PID和模糊PID方法的對(duì)比。數(shù)字仿真結(jié)果和田間試驗(yàn)均表明,與經(jīng)典PID控制方法相比,模糊PID控制方法不僅響應(yīng)速度快且超調(diào)量小,滿(mǎn)足姿態(tài)調(diào)整控制要求。農(nóng)田邊界平整試驗(yàn)和土地平整試驗(yàn)表明:研發(fā)的GNSS精平機(jī)平地鏟姿態(tài)調(diào)整系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,可快速平整農(nóng)田大坡度邊界地塊,土地平整效果良好,有效地改善了農(nóng)田表面微地形,滿(mǎn)足農(nóng)田土地精細(xì)平整的要求。
【學(xué)位授予單位】：西北農(nóng)林科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：S222.51

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本文編號(hào)：2709023