【摘要】：隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展和精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)的需求,對(duì)植保技術(shù)的要求也愈來(lái)愈高。傳統(tǒng)的植保技術(shù)已經(jīng)不能較好滿足當(dāng)前要求,開(kāi)發(fā)適合現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的新型植保技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前的趨勢(shì)。本文針對(duì)精準(zhǔn)作業(yè)需求,采用嵌入式技術(shù)和農(nóng)業(yè)機(jī)械相結(jié)合的方式,設(shè)計(jì)了基于STM32F427的植保無(wú)人機(jī),該植保無(wú)人機(jī)具有精準(zhǔn)作業(yè)、操作簡(jiǎn)單、作業(yè)效率高和安全可靠等特點(diǎn),基本滿足了小面積精準(zhǔn)化作業(yè)要求。論文首先闡述了四旋翼無(wú)人機(jī)基本飛行原理,給出了植保無(wú)人機(jī)的整體設(shè)計(jì)方案。其次根據(jù)系統(tǒng)工作實(shí)際要求,以STM32F427為核心設(shè)計(jì)了四旋翼植保無(wú)人機(jī)的飛行控制單元、噴灑管理單元和手持遙控器的硬件電路。然后采用四元數(shù)法對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)解算,并對(duì)不同傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行了基于互補(bǔ)濾波算法的數(shù)據(jù)融合,利用串級(jí)PID對(duì)姿態(tài)和位置進(jìn)行控制,選用μC/OS-III作為軟件系統(tǒng)核心,使用MDK5.0完成了軟件模塊化實(shí)現(xiàn)。最后通過(guò)對(duì)植保無(wú)人機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試和分析,結(jié)果表明四旋翼植保無(wú)人機(jī)穩(wěn)定可靠,能夠?qū)崿F(xiàn)小面積精準(zhǔn)作業(yè)要求。同時(shí)對(duì)本文的研究需要進(jìn)一步提升地方進(jìn)行總結(jié),提出了進(jìn)一步研究工作的規(guī)劃和展望。
【圖文】：

(a） (b) (c)圖 1-1 國(guó)外植保飛機(jī)：（a）“AT802”；（b）日本“R-MAX”；（c）“T-Y1”Fig. 1-1 The aircraft from abroad: (a)"AT802"; (b) "R-MAX";(c) " T-Y1"國(guó)外的植保無(wú)人機(jī)主要分為兩類(lèi)：一類(lèi)是主旋翼加尾翼植保無(wú)人機(jī)，比如像日本的“R-MAX”以及韓國(guó)的“T-Y1”，，主要對(duì)象是丘陵山區(qū)的小面積種

圖 1-2 國(guó)內(nèi)植保機(jī):(a)“M-9”；（b）“空中農(nóng)夫”；（c）“AS350”Fig. 1-2 The aircraft from domestic :(a) "M-9";(b)“Air famer”;(c) "AS350"進(jìn)入 20 世紀(jì)，隨著無(wú)人技術(shù)的快速發(fā)展，以及現(xiàn)代農(nóng)業(yè)植保生產(chǎn)實(shí)踐，植保無(wú)人機(jī)作為航空植保設(shè)備快速實(shí)的興起，特別是在南方地區(qū)發(fā)展
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類(lèi)號(hào)】：S252.3


本文編號(hào)：2636220