腦控技術(shù)是一種通過腦-機(jī)接口（BCI）發(fā)展而來的人機(jī)融合控制系統(tǒng),是利用大腦的意識(shí)與思想作為控制信號(hào)源。下肢外骨骼是一種可穿戴式的智能機(jī)電系統(tǒng),能夠增強(qiáng)穿戴者的身體機(jī)能,完成一些特殊任務(wù),而下肢康復(fù)外骨骼作為其中一種主要是輔助患者行走,完成身體康復(fù)訓(xùn)練。這兩種技術(shù)的配合可以幫助由于大腦運(yùn)動(dòng)控制回路障礙而失去運(yùn)動(dòng)能力的患者通過腦電信號(hào)來操控外骨骼,幫助其進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,使其恢復(fù)一定的運(yùn)動(dòng)與生活自理能力,為他們帶來新的希望,減輕社會(huì)與家庭的負(fù)擔(dān)。本文首先介紹了人體下肢生理結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了步態(tài)分析,據(jù)此確定了外骨骼各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍與自由度分配,完成外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和步態(tài)規(guī)劃。建立了下肢外骨骼運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型,通過求解得到了各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡和關(guān)節(jié)力矩。利用Adams對(duì)下肢外骨骼進(jìn)行了仿真分析,驗(yàn)證了外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性與建模的正確性,為驅(qū)動(dòng)方式的選擇、關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃和控制系統(tǒng)的研究提供了理論依據(jù)。為實(shí)現(xiàn)對(duì)外骨骼的腦電控制,研究了腦電信號(hào)的獲取與處理方法。選定了非侵入式的腦電信號(hào)采集方式,采用耳突參考（Ear Reference）進(jìn)行去偽跡預(yù)處理,然后利用小波變換法獲取最優(yōu)的特征模式,為下一步BP神... 

【文章來源】：山東理工大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

康復(fù)訓(xùn)練師指導(dǎo)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練Fig1.1Rehabilitationtrainerguidespatientsforrehabilitationtraining

圖 1.2 傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練模式Fig 1.2 Traditional rehabilitation training model下肢康復(fù)外骨骼涉及機(jī)、電、控制等多學(xué)科領(lǐng)域，使得復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)在著較大的困難。下肢康復(fù)外骨骼與人合二為一，攜助人行走，為了獲得較好

3 Lokomat 減重步行康復(fù)訓(xùn)練外骨骼 圖 1.4 機(jī)械外骨骼 BlegsFig 1.3 Lokomat weight loss walking Fig 1.4 Mechanical Exoskeleton Brehabilitation exoskeleton

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于運(yùn)動(dòng)想象的腦卒中上肢康復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 周承邦.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
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[3]康復(fù)訓(xùn)練外骨骼的優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 王瀅.山東理工大學(xué) 2017
[4]基于穩(wěn)態(tài)視覺誘發(fā)電位的腦機(jī)接口系統(tǒng)設(shè)計(jì)及相關(guān)算法的研究[D]. 李琳.浙江理工大學(xué) 2017
[5]下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制方法研究[D]. 周海濤.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[6]基于腦機(jī)接口技術(shù)的智能小車控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)[D]. 余威.武漢理工大學(xué) 2015
[7]下肢外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)建模與仿真實(shí)驗(yàn)研究[D]. 崔謹(jǐn)想.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014
[8]一種新型可穿戴式助行機(jī)器人的研究[D]. 陳文.南昌大學(xué) 2014
[9]可穿戴下肢康復(fù)外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及有限元分析[D]. 李美成.長(zhǎng)春理工大學(xué) 2014
[10]穿戴式下肢康復(fù)外骨骼步態(tài)與控制策略研究[D]. 孟慶鑫.長(zhǎng)春理工大學(xué) 2014



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