發(fā)布時間：2018-07-31 18:29

【摘要】：針介入前列腺中,前列腺會產(chǎn)生漂移、變形以及針尖會產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)等問題。為了改善機(jī)器人操控穿刺針的定位精度,研究了振動、旋轉(zhuǎn)穿刺軟組織機(jī)理,建立針-前列腺相互作用力模型。利用制備的實驗平臺分別完成了振動穿刺和旋轉(zhuǎn)穿刺效果評估實驗;通過對上述實驗結(jié)果的分析,提出了一種基于振動和旋轉(zhuǎn)的高精度進(jìn)針策略,并設(shè)計了相應(yīng)的進(jìn)針策略控制軟件;最后,采用高精度進(jìn)針策略完成了穿刺力評估實驗,實驗結(jié)果驗證本文進(jìn)針策略的有效性。
[Abstract]:When the needle intervened in the prostate, the prostate would be drifting, deformed and the tip of the needle would be deflected. In order to improve the positioning accuracy of the needle, the mechanism of the soft tissue of the needle was studied, and the interaction between the needle and the prostate was established. Through the analysis of the experimental results, a high precision needle entry strategy based on vibration and rotation is proposed, and the corresponding injection strategy control software is designed. Finally, the puncture force evaluation experiment is completed by high precision needle entry strategy, and the experimental results verify the effectiveness of the injection strategy.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)智能機(jī)械研究所;中國人民解放軍總醫(yī)院泌尿外科;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51675142) 黑龍江省自然科學(xué)基金(E201448)項目資助
【分類號】：R446.8;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2156455