本文關(guān)鍵詞：一種基于蜂巢氣動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的軟體夾持器抓取策略研究

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【摘要】：提出一種新的基于蜂巢氣動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的軟體夾持器,并進(jìn)行抓取策略的研究.基于軟體機(jī)器人具有無限自由度的特性,可以實(shí)現(xiàn)夾持器和物體表面極好的貼合.結(jié)合蜂巢氣動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)特性和抓取特性,針對(duì)每個(gè)備選抓取點(diǎn)進(jìn)行抓取過程模擬,以確定其最終抓取形態(tài).對(duì)于每個(gè)備選抓取點(diǎn)的最終抓取形態(tài),提取出判定點(diǎn)進(jìn)行相對(duì)形封閉性判定以確定可行解集合.對(duì)于每個(gè)可行解方案,通過計(jì)算適用于蜂巢氣動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的軟體夾持器的評(píng)價(jià)函數(shù)以獲取最優(yōu)值,得到對(duì)應(yīng)的最佳抓取方案.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該軟體夾持器及其抓取策略大幅提高了對(duì)常見幾何形狀物體的抓取成功率.
【作者單位】： 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)多智能體系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 蜂巢氣動(dòng)網(wǎng)絡(luò) 軟體機(jī)器人 夾持器 抓取
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61573333) 教育部博士點(diǎn)基金(20133402110026)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)抓取任務(wù)是機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行中重要的研究課題之一.隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,針對(duì)不同的操作對(duì)象如何設(shè)計(jì)不同的末端執(zhí)行器及其抓取策略,進(jìn)行有效、可靠的目標(biāo)抓取,成為一個(gè)新的研究熱點(diǎn)[1-2].傳統(tǒng)硬質(zhì)機(jī)器人夾持器由于其主體結(jié)構(gòu)由剛性材料組成,在與人

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：978823