本文關(guān)鍵詞：多自由度串聯(lián)機(jī)器人的高效率反向動(dòng)力學(xué)建模方法

  更多相關(guān)文章： 自然正交補(bǔ) 遞推算法 動(dòng)力學(xué)建模 串聯(lián)機(jī)器人

【摘要】：針對(duì)多自由度串聯(lián)機(jī)器人的反向動(dòng)力學(xué)建模問(wèn)題,通過(guò)引入解耦的自然正交補(bǔ)的概念和方法,消除了牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程中的約束力項(xiàng),得到了一種基于解耦的自然正交補(bǔ)的高效反向動(dòng)力學(xué)遞推建模方法。編制程序?qū)ζ咦杂啥却?lián)機(jī)器人進(jìn)行了仿真驗(yàn)證,并將其與牛頓-歐拉遞推建模方法進(jìn)行了對(duì)比。結(jié)果表明,基于解耦的自然正交補(bǔ)的反向動(dòng)力學(xué)遞推建模方法可節(jié)省約2/3的CPU計(jì)算時(shí)間,仿真結(jié)果正確、合理,從而驗(yàn)證了該方法的可靠性和高效性。
【作者單位】： 南京航空航天大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 自然正交補(bǔ) 遞推算法 動(dòng)力學(xué)建模 串聯(lián)機(jī)器人
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51375230) 國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)資助項(xiàng)目(2013AA041004) 江蘇省科技支撐計(jì)劃資助重點(diǎn)項(xiàng)目(BE2013003-1;BE2013010-2)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： [11]Pellicciari M,Berselli G,Leali F,et al.A Methodfor Reducing the Energy Consumption of Pick-and-place Industrial Robots[J].Mechatronics,2013,23:326-334.[12]季晨.工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)規(guī)劃及軌跡優(yōu)化研究[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2013.[13]米利國(guó).工業(yè)機(jī)器人軌跡尋

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 張磊;;平面2R串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào);2009年25期

2 高文斌;王洪光;姜勇;;一種基于指數(shù)積的串聯(lián)機(jī)器人標(biāo)定方法[J];機(jī)器人;2013年02期

3 王品;廖啟征;莊育鋒;魏世民;;一般7R串聯(lián)機(jī)器人標(biāo)定的仿真與實(shí)驗(yàn)[J];機(jī)器人;2006年05期

4 孫志娟;趙京;李立明;;串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析和綜合同步方法的應(yīng)用[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2014年03期

5 王魯敏,李艷文;教學(xué)型5R串聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)及自動(dòng)控制[J];機(jī)械;2005年08期

6 肖永飛;王學(xué)林;張福海;陳鐵;付宜利;;一種串聯(lián)機(jī)器人的全局參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法[J];中國(guó)機(jī)械工程;2014年16期

7 張彥斐;宮金良;魏修亭;;一種串聯(lián)機(jī)器人的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)仿真[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2013年05期

8 胡準(zhǔn)慶,房海蓉,方躍法;少自由度串聯(lián)機(jī)器人仿真分析(英文)[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2003年05期

9 潘軍;姜力;;一種基于交叉耦合控制的串聯(lián)機(jī)器人笛卡爾空間軌跡跟蹤方法[J];機(jī)械與電子;2010年10期

10 孫術(shù)華;郭宗和;牛國(guó)棟;;串聯(lián)機(jī)器人手臂末桿自由度的一種求法[J];山東理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2006年02期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 張曉瑾;串聯(lián)機(jī)器人位姿精度分析與建模[D];東北大學(xué);2012年

2 劉松國(guó);六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)優(yōu)化與軌跡跟蹤控制研究[D];浙江大學(xué);2009年

3 吳文祥;多自由度串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)摩擦分析與低速高精度運(yùn)動(dòng)控制[D];浙江大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 劉慶國(guó);串聯(lián)機(jī)器人手臂路徑規(guī)劃仿真軟件的研究與設(shè)計(jì)[D];廣西大學(xué);2015年

2 劉鑫;串聯(lián)機(jī)器人可控阻尼半主動(dòng)控制的基礎(chǔ)研究[D];東北大學(xué);2010年

3 費(fèi)曉光;串聯(lián)機(jī)器人位姿誤差的綜合分析[D];東北大學(xué);2009年

4 石磊;6自由度串聯(lián)機(jī)器人的分析與仿真[D];沈陽(yáng)航空航天大學(xué);2011年

5 劉建華;六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真研究[D];燕山大學(xué);2008年

6 任靜;串聯(lián)機(jī)器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制的仿真研究[D];東北大學(xué);2009年

7 孫美霞;基于立體視覺(jué)的串聯(lián)機(jī)器人跟蹤檢測(cè)系統(tǒng)[D];東華大學(xué);2012年

8 欣玲;串聯(lián)機(jī)器人在模擬座艙空間中的避障方法研究[D];南京航空航天大學(xué);2009年

9 曲海波;少自由度串聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型綜合與奇異分析[D];北京交通大學(xué);2008年

10 張?zhí)斐?四自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的二次開發(fā)[D];河南理工大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：975961