本文關(guān)鍵詞：STM32的小型仿人機器人控制系統(tǒng)設(shè)計

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【摘要】：仿人機器人是一種集機械、電子、控制、通信、計算機等多種技術(shù)于一體的智能系統(tǒng),而控制技術(shù)是它的核心。本文設(shè)計了一款基于STM32F103芯片的小型仿人機器人控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)通過輸出10路PWM波實現(xiàn)機器人的關(guān)節(jié)運動控制,通過紅外測距傳感器實現(xiàn)機器人避障,通過姿態(tài)傳感器MPU6050實現(xiàn)機器人的姿態(tài)測量。經(jīng)過試驗驗證,在該系統(tǒng)的控制下,10自由度小型仿人機器人能夠穩(wěn)定行走并完成各種預(yù)期動作,且能夠?qū)崿F(xiàn)自主避障功能。
【作者單位】： 北京理工大學(xué)機械與車輛學(xué)院;北京理工大學(xué)光電學(xué)院;北京理工大學(xué)機電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 仿人機器人 控制系統(tǒng) STM 插補法
【分類號】：TP242
【正文快照】： 引言人形機器人是具備人類外形特征和行動能力的智能機器人,可以采用雙腿行走,通過手臂和身體的協(xié)調(diào)完成一些簡單的動作,通過簡單的語言和人類進行交流[1]。與傳統(tǒng)的機器人相比,人形機器人具有很大的優(yōu)勢,廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、醫(yī)療等領(lǐng)域。人形機器人技術(shù)的發(fā)展越來越

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：889979