本文關(guān)鍵詞：基于阻抗辨識和混雜控制的機器人輔助抗阻訓(xùn)練方法

  更多相關(guān)文章： 康復(fù)機器人 阻抗辨識 混雜控制 抗阻訓(xùn)練

【摘要】：現(xiàn)有機器人輔助抗阻訓(xùn)練方法大多是運用易受噪聲干擾的患肢主動作用力或表面肌電信號直接進行治療控制器設(shè)計,且在設(shè)計過程中未能同時將機器人連續(xù)變量運動控制與醫(yī)師離散事件決策控制這種混雜特性融于統(tǒng)一框架內(nèi),具有一定的局限。針對上述問題,提出一種基于阻抗辨識和混雜控制的機器人輔助抗阻訓(xùn)練方法,該方法首先根據(jù)患肢主動作用力和實際運動位置在線辨識患肢時變生物阻抗;其次,運用混雜控制理論建立機器人輔助抗阻過程系統(tǒng)模型,根據(jù)患肢生物阻抗變化分別定義連續(xù)系統(tǒng)區(qū)域切換離散事件及離散系統(tǒng)控制狀態(tài),并基于混雜自動機設(shè)計離散事件決策控制器;最后,選用美國Barrett公司W(wǎng)AMTM柔順機械臂構(gòu)建康復(fù)試驗系統(tǒng),對所設(shè)計控制器進行有效性驗證。試驗結(jié)果驗證了阻抗辨識和混雜控制理論應(yīng)用于機器人輔助抗阻訓(xùn)練過程的有效性和實用性。
【作者單位】： 南京郵電大學(xué)自動化學(xué)院;東南大學(xué)遠(yuǎn)程測控技術(shù)江蘇省重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 康復(fù)機器人 阻抗辨識 混雜控制 抗阻訓(xùn)練
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61305095) 江蘇省重點研發(fā)計劃(BE2015701) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20141426)資助項目
【分類號】：TP242
【正文快照】：

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