本文關(guān)鍵詞：基于阻抗辨識和混雜控制的機(jī)器人輔助抗阻訓(xùn)練方法

  更多相關(guān)文章： 康復(fù)機(jī)器人 阻抗辨識 混雜控制 抗阻訓(xùn)練

【摘要】：現(xiàn)有機(jī)器人輔助抗阻訓(xùn)練方法大多是運(yùn)用易受噪聲干擾的患肢主動作用力或表面肌電信號直接進(jìn)行治療控制器設(shè)計(jì),且在設(shè)計(jì)過程中未能同時(shí)將機(jī)器人連續(xù)變量運(yùn)動控制與醫(yī)師離散事件決策控制這種混雜特性融于統(tǒng)一框架內(nèi),具有一定的局限。針對上述問題,提出一種基于阻抗辨識和混雜控制的機(jī)器人輔助抗阻訓(xùn)練方法,該方法首先根據(jù)患肢主動作用力和實(shí)際運(yùn)動位置在線辨識患肢時(shí)變生物阻抗;其次,運(yùn)用混雜控制理論建立機(jī)器人輔助抗阻過程系統(tǒng)模型,根據(jù)患肢生物阻抗變化分別定義連續(xù)系統(tǒng)區(qū)域切換離散事件及離散系統(tǒng)控制狀態(tài),并基于混雜自動機(jī)設(shè)計(jì)離散事件決策控制器;最后,選用美國Barrett公司W(wǎng)AMTM柔順機(jī)械臂構(gòu)建康復(fù)試驗(yàn)系統(tǒng),對所設(shè)計(jì)控制器進(jìn)行有效性驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了阻抗辨識和混雜控制理論應(yīng)用于機(jī)器人輔助抗阻訓(xùn)練過程的有效性和實(shí)用性。
【作者單位】： 南京郵電大學(xué)自動化學(xué)院;東南大學(xué)遠(yuǎn)程測控技術(shù)江蘇省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 康復(fù)機(jī)器人 阻抗辨識 混雜控制 抗阻訓(xùn)練
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61305095) 江蘇省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(BE2015701) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20141426)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP242
【正文快照】：

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