本文關鍵詞：五自由度3D打印并聯(lián)機器人設計及分析

  更多相關文章： 多向D打印 并聯(lián)機構 大工作空間 奇異性 冗余驅(qū)動

【摘要】：為實現(xiàn)多向3D打印,設計了一種新型五自由度3D打印并聯(lián)機器人,該機器人具有兩個轉(zhuǎn)動自由度和三個平動自由度,其特點是采用鉸接的動平臺以獲得大的工作空間。根據(jù)建立的運動學模型,計算了該機器人機構的運動學反解,分析了定姿態(tài)位置工作空間和定位置姿態(tài)工作空間,用螺旋理論方法建立了速度雅可比矩陣,在此基礎上分析了五自由度3D打印并聯(lián)機器人的奇異性、靈巧性,并進行了運動仿真分析。研究結(jié)果表明,所設計的五自由度3D打印并聯(lián)機器人具有大的位置工作空間和姿態(tài)工作空間,該機器人在工作空間內(nèi)存在奇異位置,通過添加冗余驅(qū)動后可以消除奇異位置,并且具有良好的靈巧性,適合多向3D打印。
【作者單位】： 北京交通大學;
【關鍵詞】： 多向D打印 并聯(lián)機構 大工作空間 奇異性 冗余驅(qū)動
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175029) 北京市自然科學基金資助項目(3132019)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言3D打印技術也稱增材制造技術,與傳統(tǒng)的去除材料加工技術完全不同,是通過逐層增加材料來生成3D實體。有人指出,3D打印技術與當今發(fā)達的數(shù)字技術相結(jié)合,再加上互聯(lián)網(wǎng)的普及以及微小而成本低廉的電子電路的廣泛使用,將會打開第三次工業(yè)革命的大門[1]。國內(nèi)外很多學者對3D打

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本文編號：798929