本文關(guān)鍵詞：五自由度3D打印并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)及分析

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)多向3D打印,設(shè)計(jì)了一種新型五自由度3D打印并聯(lián)機(jī)器人,該機(jī)器人具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動自由度和三個(gè)平動自由度,其特點(diǎn)是采用鉸接的動平臺以獲得大的工作空間。根據(jù)建立的運(yùn)動學(xué)模型,計(jì)算了該機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)反解,分析了定姿態(tài)位置工作空間和定位置姿態(tài)工作空間,用螺旋理論方法建立了速度雅可比矩陣,在此基礎(chǔ)上分析了五自由度3D打印并聯(lián)機(jī)器人的奇異性、靈巧性,并進(jìn)行了運(yùn)動仿真分析。研究結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的五自由度3D打印并聯(lián)機(jī)器人具有大的位置工作空間和姿態(tài)工作空間,該機(jī)器人在工作空間內(nèi)存在奇異位置,通過添加冗余驅(qū)動后可以消除奇異位置,并且具有良好的靈巧性,適合多向3D打印。
【作者單位】： 北京交通大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 多向D打印 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 大工作空間 奇異性 冗余驅(qū)動
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175029) 北京市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(3132019)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言3D打印技術(shù)也稱增材制造技術(shù),與傳統(tǒng)的去除材料加工技術(shù)完全不同,是通過逐層增加材料來生成3D實(shí)體。有人指出,3D打印技術(shù)與當(dāng)今發(fā)達(dá)的數(shù)字技術(shù)相結(jié)合,再加上互聯(lián)網(wǎng)的普及以及微小而成本低廉的電子電路的廣泛使用,將會打開第三次工業(yè)革命的大門[1]。國內(nèi)外很多學(xué)者對3D打

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本文編號：798929