本文關(guān)鍵詞：基于改進的人工勢能場的移動機器人路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：機器人技術(shù)是當(dāng)今國際上研究的熱點項目之一,而路徑規(guī)劃則是機器人研究的一個極為重要的領(lǐng)域之一,也是促使機器人能在各種復(fù)雜環(huán)境中精準(zhǔn)完成任務(wù)的必要基礎(chǔ)。人工勢場法是Khatib提出的一種虛擬力法,該算法結(jié)構(gòu)簡單,便于低層的實時控制,在移動機器人實時避障和平滑的軌跡控制方面,得到了廣泛應(yīng)用。為了解決"機器人在到達目標(biāo)位置前由于陷入局部極小值而無法到達目標(biāo)位置"的問題,本文提出了改進算法,該算法能夠有效解決經(jīng)典人工勢能場法的局部極值問題,協(xié)助移動機器人逃脫極值點達到目標(biāo)位置。通過在Matlab仿真平臺上進行仿真實驗,證明了該方法的有效性和適用性。
【作者單位】： 山東英才學(xué)院機械制造及自動化工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 路徑規(guī)劃 人工勢能場 Escape force 局部極小值
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1前言隨著計算機技術(shù)的不斷發(fā)展,移動機器人的研究成為了當(dāng)今的一個研究熱點,不管是在工業(yè)、農(nóng)業(yè)國防、海洋開發(fā)還是綜藝節(jié)目都得到了廣泛的應(yīng)用,而移動機器人路徑規(guī)劃就是其中的一個重要研究方向。目前路徑規(guī)劃的方法有很多,常用的方法有:人工勢能場法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法和

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 禹建麗;避免路徑規(guī)劃NA算法局部極小值的仿真試驗[J];洛陽工學(xué)院學(xué)報;2001年03期

2 ;[J];;年期

，

本文編號：798774