本文關鍵詞：基于視覺伺服的不確定鏈式系統(tǒng)的指數(shù)鎮(zhèn)定

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【摘要】：基于一類非完整移動機器人的運動學模型和鏈式變換,在質(zhì)心與幾何中心重合的情況下,研究了不確定鏈式系統(tǒng)的指數(shù)鎮(zhèn)定問題.文中首先展示了未標定攝像機參數(shù)的攝像機-機器人系統(tǒng)的不確定鏈式模型.然后引入一種控制方法,并設計兩種時變控制器使不確定鏈式系統(tǒng)狀態(tài)指數(shù)收斂.這種控制輸入法不僅克服了系統(tǒng)初始狀態(tài)不為零的限制,而且保證該系統(tǒng)下移動機器人的各狀態(tài)由任意的初始狀態(tài)指數(shù)收斂到原點.利用Matlab仿真驗證了所用方法在非完整移動機器人指數(shù)收斂判斷中的可行性和有效性.最后簡要敘述了不能指數(shù)鎮(zhèn)定不確定鏈式系統(tǒng)的控制器模型形式.
【作者單位】： 山東理工大學理學院;
【關鍵詞】： 移動機器人 非完整 控制器 鏈式系統(tǒng) 視覺伺服
【基金】：國家自然科學基金(61473179) 山東省自然科學基金(ZR2013FM012,ZR2014FM007)資助課題
【分類號】：TP242
【正文快照】： i引言多年來,輪式非完整移動機器人(WMR)—直備受關注在WMR的實際應用中,通常假設其運動狀態(tài)可以通過儀器測量.但由于受運動學模型的不確定性,機械限制,噪音等影響,其狀態(tài)的精確測量難以實現(xiàn).因此,視覺伺服得到了極大的應用.基于視覺伺服的非完整移動機器人的軌跡跟蹤問題和時

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本文編號：798984