本文關(guān)鍵詞：基于視覺伺服的不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的指數(shù)鎮(zhèn)定

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【摘要】：基于一類非完整移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和鏈?zhǔn)阶儞Q,在質(zhì)心與幾何中心重合的情況下,研究了不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的指數(shù)鎮(zhèn)定問題.文中首先展示了未標(biāo)定攝像機(jī)參數(shù)的攝像機(jī)-機(jī)器人系統(tǒng)的不確定鏈?zhǔn)侥Ｐ?然后引入一種控制方法,并設(shè)計(jì)兩種時(shí)變控制器使不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)狀態(tài)指數(shù)收斂.這種控制輸入法不僅克服了系統(tǒng)初始狀態(tài)不為零的限制,而且保證該系統(tǒng)下移動(dòng)機(jī)器人的各狀態(tài)由任意的初始狀態(tài)指數(shù)收斂到原點(diǎn).利用Matlab仿真驗(yàn)證了所用方法在非完整移動(dòng)機(jī)器人指數(shù)收斂判斷中的可行性和有效性.最后簡(jiǎn)要敘述了不能指數(shù)鎮(zhèn)定不確定鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的控制器模型形式.
【作者單位】： 山東理工大學(xué)理學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)器人 非完整 控制器 鏈?zhǔn)较到y(tǒng) 視覺伺服
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61473179) 山東省自然科學(xué)基金(ZR2013FM012,ZR2014FM007)資助課題
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： i引言多年來,輪式非完整移動(dòng)機(jī)器人(WMR)—直備受關(guān)注在WMR的實(shí)際應(yīng)用中,通常假設(shè)其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以通過儀器測(cè)量.但由于受運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的不確定性,機(jī)械限制,噪音等影響,其狀態(tài)的精確測(cè)量難以實(shí)現(xiàn).因此,視覺伺服得到了極大的應(yīng)用.基于視覺伺服的非完整移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤問題和時(shí)

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