發(fā)布時(shí)間：2017-08-21 12:34

  本文關(guān)鍵詞：未知環(huán)境中機(jī)器人避障路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法機(jī)器人路徑規(guī)劃具有目標(biāo)不可達(dá)與存在局部極小值點(diǎn)等問題,提出了改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法模型,將未知環(huán)境中的障礙以網(wǎng)格地圖的形式設(shè)計(jì)出來,使機(jī)器人通過感知來規(guī)避障礙朝目標(biāo)移動(dòng)。運(yùn)用MATLAB GUI設(shè)定形成一個(gè)包含障礙與目標(biāo)點(diǎn)的二維坐標(biāo)系統(tǒng)環(huán)境,在其平面地圖中使機(jī)器人從初始位置到期望位置進(jìn)行最優(yōu)軌跡移動(dòng)仿真試驗(yàn)。試驗(yàn)顯示,改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法能使移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中導(dǎo)航避開障礙并找出合適路徑,以達(dá)到無碰撞要求。仿真結(jié)果接近預(yù)期效果,表明該方法能有效提高移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中路徑規(guī)劃的可行性及其避障的有效性。
【作者單位】： 四川理工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 路徑規(guī)劃 人工勢(shì)場(chǎng) 避障 MATLAB
【基金】：過程裝備與控制工程四川省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目(GK2015-02)資助
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 項(xiàng)目(GK2015-02)資助在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中,路徑規(guī)劃旨在得到一個(gè)起點(diǎn)和目標(biāo)位置之間的最佳無碰撞路徑。規(guī)劃的路徑通常被分解成子目標(biāo)或路徑點(diǎn)之間的線段,在導(dǎo)航階段,機(jī)器人跟隨朝向目標(biāo)的線段,根據(jù)周圍的環(huán)境條件來確定最優(yōu)的路徑[1]。人工勢(shì)場(chǎng)法[2]在路徑規(guī)劃中可以得到平滑

【相似文獻(xiàn)】

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1 趙杰;姜健;臧希U，

本文編號(hào)：712925