本文關(guān)鍵詞：未知環(huán)境中機器人避障路徑規(guī)劃研究

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【摘要】：針對人工勢場法機器人路徑規(guī)劃具有目標不可達與存在局部極小值點等問題,提出了改進后的人工勢場法模型,將未知環(huán)境中的障礙以網(wǎng)格地圖的形式設計出來,使機器人通過感知來規(guī)避障礙朝目標移動。運用MATLAB GUI設定形成一個包含障礙與目標點的二維坐標系統(tǒng)環(huán)境,在其平面地圖中使機器人從初始位置到期望位置進行最優(yōu)軌跡移動仿真試驗。試驗顯示,改進后的人工勢場法能使移動機器人在未知環(huán)境中導航避開障礙并找出合適路徑,以達到無碰撞要求。仿真結(jié)果接近預期效果,表明該方法能有效提高移動機器人在未知環(huán)境中路徑規(guī)劃的可行性及其避障的有效性。
【作者單位】： 四川理工學院機械工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 機器人 路徑規(guī)劃 人工勢場 避障 MATLAB
【基金】：過程裝備與控制工程四川省重點實驗室項目(GK2015-02)資助
【分類號】：TP242
【正文快照】： 項目(GK2015-02)資助在移動機器人導航中,路徑規(guī)劃旨在得到一個起點和目標位置之間的最佳無碰撞路徑。規(guī)劃的路徑通常被分解成子目標或路徑點之間的線段,在導航階段,機器人跟隨朝向目標的線段,根據(jù)周圍的環(huán)境條件來確定最優(yōu)的路徑[1]。人工勢場法[2]在路徑規(guī)劃中可以得到平滑

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1 趙杰;姜健;臧希U，

本文編號：712925