本文關(guān)鍵詞：具有張力反饋和關(guān)節(jié)位置全閉環(huán)的撓性驅(qū)動單元性能測試

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【摘要】：對于仿人機(jī)器人,關(guān)節(jié)采用撓性驅(qū)動方式可吸收振動,減緩沖擊,以減小對雙足步行的影響。為此,設(shè)計(jì)并研制FDU-II型撓性驅(qū)動單元,與FDU-I型撓性驅(qū)動單元相比,具有輕量化、有安全保護(hù)、鎖緊器使用方便、剛度高、輸出精度高等優(yōu)點(diǎn);分別進(jìn)行FDU-II型撓性驅(qū)動單元的轉(zhuǎn)速測試、驅(qū)動能力測試、大轉(zhuǎn)角頻繁往復(fù)運(yùn)動測試、頻響測試、機(jī)器人步行樣本測試等性能測試及用于雙足機(jī)器人上的步行測試試驗(yàn);針對等幅值下,頻率越高電動機(jī)轉(zhuǎn)速越大,機(jī)械系統(tǒng)受電動機(jī)額定功率所限無法測出其截止頻率的問題,提出一種變幅值變頻率的頻響測試方法,即令電動機(jī)轉(zhuǎn)動頻率越高時(shí),幅值越小,保證電動機(jī)始終不超過額定功率,該方法可有效解決電動機(jī)額定功率一定情況下系統(tǒng)截止頻率的測試問題;測試結(jié)果表明FDU-II型撓性驅(qū)動單元在負(fù)載力矩12.6 N·m時(shí),其輸出轉(zhuǎn)速達(dá)到77.5o/s,且頻響達(dá)到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高帶寬及更大功率;步行試驗(yàn)結(jié)果表明FDU-II型撓性驅(qū)動單元有足夠的驅(qū)動能力驅(qū)動雙足機(jī)器人髖關(guān)節(jié)等關(guān)節(jié),并實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的雙足步行。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 撓性驅(qū)動單元 繩驅(qū)動 驅(qū)動能力測試 頻響測試 雙足步行機(jī)器人
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(863計(jì)劃,2006AA04Z201)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0前言仿人機(jī)器人大多由電動機(jī)、減速器等傳動裝置驅(qū)動,不具有人類肌肉的力學(xué)特性,人體關(guān)節(jié)由兩塊或更多肌肉驅(qū)動,以非線性彈簧特性使關(guān)節(jié)柔順,仿人機(jī)器人應(yīng)該具有類似人的肌肉一樣的撓性驅(qū)動。相比減速器等傳動裝置驅(qū)動,撓性驅(qū)動可吸收震動,減緩沖擊,保護(hù)機(jī)構(gòu),同時(shí)減小系統(tǒng)的

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本文編號：713059