本文關鍵詞：移動機械臂手眼關系標定及視覺伺服控制方法

  更多相關文章： 視覺伺服 手眼關系標定 移動機械臂 切換控制 單應分解 主動視覺

【摘要】：將視覺傳感器集成到移動機械臂上構成眼在手上構型的視覺伺服系統(tǒng)是服務機器人實現(xiàn)物品抓取與搬運操作的一種有效方法,但存在手眼關系標定算法復雜非線性,以及難以處理移動機械臂的非完整性約束等難題。為了克服以上難題,首先將移動機械臂抽象為一個廣義機械臂,對其進行運動學建模,并求出其運動學解析逆解;然后提出一種全新的線性主動視覺攝像機標定方法對手眼關系進行標定;最后設計包含眼注視逼近和look-thendoing開環(huán)抓取的視覺伺服切換控制律來控制移動機械臂實現(xiàn)家庭物品的抓取操作。仿真及試驗結果表明,該線性手眼關系標定法易于實現(xiàn),且具有極高的標定精度,同時設計的視覺伺服切換控制律能夠有效克服移動機械臂的非完整性約束帶來的控制困難。
【作者單位】： 龍巖學院機電工程學院;
【關鍵詞】： 視覺伺服 手眼關系標定 移動機械臂 切換控制 單應分解 主動視覺
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61375084) 山東省自然科學基金重點資助項目(ZR2015QZ08) 福建省自然科學基金面上資助項目(2015J01268) 福建省教育廳科技計劃資助項目(JK2014049);福建省教育廳中青年教師教育科研資助項目(JA15499,JA14307) 福建省科技廳引導性資助項目(2016H0026) 龍巖學院百名青年教師攀登計劃資助項目(LQ2013015,LQ2016006);龍巖學院校級產學研資助項目(LC2014003)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 網絡出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/37.1391.T.20160922.1501.004.html0引言移動機械臂由移動平臺和固定于平臺上的多自由度串聯(lián)機械臂構成。相比傳統(tǒng)基座固定式機械臂,移動機械臂有效地擴展了工作空間,在服務機器人領域得到了廣泛的應用[1-2]。為了處理移動平臺

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據庫 前10條

1 郭小勤,徐剛;機器人視覺伺服及路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢分析[J];機床與液壓;2005年10期

2 武波;李惠光;徐鵬;;具有深度自適應估計的視覺伺服優(yōu)化[J];控制理論與應用;2008年01期

3 劉丁;吳雄君;楊延西;辛菁;;基于改進變尺度混沌優(yōu)化的自標定位置視覺伺服[J];自動化學報;2008年06期

4 廖萬輝;李琳;陳禎;;基于嵌入式的智能視覺伺服系統(tǒng)的研發(fā)[J];機電產品開發(fā)與創(chuàng)新;2009年02期

5 谷雨;李平;韓波;;一種適用于局部特征的混合視覺伺服方法[J];控制與決策;2010年01期

6 歐陽格;王家序;徐超;鄒凱;;無標定視覺伺服系統(tǒng)在靈巧手抓取目標時的應用[J];機械工程與自動化;2012年06期

7 郭峰,曹其新,趙言正,朱偉華;基于視覺伺服的倒立擺實驗平臺的研究[J];機械設計與研究;2003年04期

8 樊俊敏;;基于圖像的雙目視覺伺服機器人控制系統(tǒng)仿真[J];山西冶金;2006年04期

9 李國棟;周友行;王延偉;鄧勝達;唐穩(wěn)莊;;基于無標定視覺伺服機器人的運動物體跟蹤[J];機械研究與應用;2007年01期

10 于殿勇;鄧樺;葛連正;;基于速度補償?shù)囊曈X伺服視場控制[J];華中科技大學學報(自然科學版);2013年S1期

中國重要會議論文全文數(shù)據庫 前2條

1 邱新濤;羅熊;;機器人高速視覺伺服研究進展[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第一分冊）[C];2009年

2 王朝立;;基于視覺伺服反饋的一類非完整平面移動機器人的鎮(zhèn)定[A];第二十三屆中國控制會議論文集（下冊）[C];2004年

中國博士學位論文全文數(shù)據庫 前9條

1 李優(yōu)新;機器人無標定視覺伺服系統(tǒng)的多種智能控制方法研究[D];華南理工大學;2009年

2 王婷婷;帶有約束的機器人視覺伺服控制方法的研究[D];江南大學;2012年

3 李牧;機器人無標定視覺伺服關鍵技術的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2008年

4 張春龍;自然環(huán)境下農業(yè)機器人作業(yè)目標信息獲取與視覺伺服策略研究[D];中國農業(yè)大學;2014年

5 梁新武;機械手無標定動態(tài)視覺伺服研究[D];華中科技大學;2011年

6 毛尚勤;微操作系統(tǒng)的機器視覺與無標定視覺伺服研究[D];華中科技大學;2013年

7 高振東;網絡環(huán)境中的機器人視覺伺服及融合控制[D];上海交通大學;2007年

8 金梅;基于深度無關立體視覺模型的機器人控制系統(tǒng)研究[D];燕山大學;2010年

9 王捷;基于視覺的衛(wèi)星在軌自維護操作的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

中國碩士學位論文全文數(shù)據庫 前10條

1 俞強強;基于視覺伺服的核燃料棒組裝機器人位姿精確識別研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

2 馬騰飛;磁錨定腹腔內手術機器人的設計與視覺伺服實驗研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

3 楊坤;微裝配機器人的無標定視覺伺服研究[D];華中科技大學;2015年

4 王杰;基于視覺伺服的機器人控制研究[D];武漢工程大學;2015年

5 蔣云;機械手仿人智能無標定混合雙目視覺伺服研究[D];重慶大學;2015年

6 劉浪;機械手五自由度無標定視覺伺服仿人智能控制[D];重慶大學;2015年

7 栗新川;基于視覺伺服的精密目標跟蹤系統(tǒng)的研究[D];河北工業(yè)大學;2006年

8 段彥婷;機械臂視覺伺服系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2008年

9 符淼淼;視覺伺服系統(tǒng)約束優(yōu)化控制及實驗研究[D];浙江工業(yè)大學;2013年

10 聞明;應用于自動化聲操縱的微視覺伺服關鍵技術研究[D];浙江大學;2013年

，

本文編號：706839