發(fā)布時(shí)間：2017-08-20 13:18

  本文關(guān)鍵詞：移動(dòng)機(jī)械臂手眼關(guān)系標(biāo)定及視覺(jué)伺服控制方法

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【摘要】：將視覺(jué)傳感器集成到移動(dòng)機(jī)械臂上構(gòu)成眼在手上構(gòu)型的視覺(jué)伺服系統(tǒng)是服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)物品抓取與搬運(yùn)操作的一種有效方法,但存在手眼關(guān)系標(biāo)定算法復(fù)雜非線性,以及難以處理移動(dòng)機(jī)械臂的非完整性約束等難題。為了克服以上難題,首先將移動(dòng)機(jī)械臂抽象為一個(gè)廣義機(jī)械臂,對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,并求出其運(yùn)動(dòng)學(xué)解析逆解;然后提出一種全新的線性主動(dòng)視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定方法對(duì)手眼關(guān)系進(jìn)行標(biāo)定;最后設(shè)計(jì)包含眼注視逼近和look-thendoing開(kāi)環(huán)抓取的視覺(jué)伺服切換控制律來(lái)控制移動(dòng)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)家庭物品的抓取操作。仿真及試驗(yàn)結(jié)果表明,該線性手眼關(guān)系標(biāo)定法易于實(shí)現(xiàn),且具有極高的標(biāo)定精度,同時(shí)設(shè)計(jì)的視覺(jué)伺服切換控制律能夠有效克服移動(dòng)機(jī)械臂的非完整性約束帶來(lái)的控制困難。
【作者單位】： 龍巖學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 視覺(jué)伺服 手眼關(guān)系標(biāo)定 移動(dòng)機(jī)械臂 切換控制 單應(yīng)分解 主動(dòng)視覺(jué)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61375084) 山東省自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(ZR2015QZ08) 福建省自然科學(xué)基金面上資助項(xiàng)目(2015J01268) 福建省教育廳科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(JK2014049);福建省教育廳中青年教師教育科研資助項(xiàng)目(JA15499,JA14307) 福建省科技廳引導(dǎo)性資助項(xiàng)目(2016H0026) 龍巖學(xué)院百名青年教師攀登計(jì)劃資助項(xiàng)目(LQ2013015,LQ2016006);龍巖學(xué)院校級(jí)產(chǎn)學(xué)研資助項(xiàng)目(LC2014003)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/37.1391.T.20160922.1501.004.html0引言移動(dòng)機(jī)械臂由移動(dòng)平臺(tái)和固定于平臺(tái)上的多自由度串聯(lián)機(jī)械臂構(gòu)成。相比傳統(tǒng)基座固定式機(jī)械臂,移動(dòng)機(jī)械臂有效地?cái)U(kuò)展了工作空間,在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[1-2]。為了處理移動(dòng)平臺(tái)

【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：706839