本文關鍵詞：基于Matlab的機械手運動學分析與仿真

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【摘要】：在Solidworks中對上下料機械手進行三維建模,運用Craig版本的D-H法來描述機器人的連桿參數(shù)和關節(jié)變量,運用代數(shù)法求解出其運動學方程,在Marlab Robotics Toolbox中運用Link函數(shù)對其建模,并對其進行正向和逆向運動學仿真,從而驗證數(shù)學方程的正確性。選取一小段路徑對其進行軌跡規(guī)劃,得出機械手末端執(zhí)行器的空間軌跡以及各關節(jié)連續(xù)平穩(wěn)的位移、速度和加速度曲線,延長了機器人的使用壽命,為機械手后期的動力學分析和控制研究提供了一定的理論基礎。
【作者單位】： 青島大學機電學院;
【關鍵詞】： 上下料機械手 運動學分析 Robotics Toolbox 仿真
【分類號】：TP241
【正文快照】： 工業(yè)機器人系統(tǒng)主要由機械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及信息處理系統(tǒng)組成,具有較高的耦合性和一定的復雜性[1]。因此工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)部分應該與其他系統(tǒng)的設計相匹配,可以說是機器人系統(tǒng)的基礎硬件部分,其機械系統(tǒng)的準確設計顯得尤其重要。機械手作為高復雜性、高耦合性的

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