發(fā)布時(shí)間：2017-08-20 11:38

  本文關(guān)鍵詞：基于Matlab的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真

  更多相關(guān)文章： 上下料機(jī)械手 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 Robotics Toolbox 仿真

【摘要】：在Solidworks中對(duì)上下料機(jī)械手進(jìn)行三維建模,運(yùn)用Craig版本的D-H法來(lái)描述機(jī)器人的連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)變量,運(yùn)用代數(shù)法求解出其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,在Marlab Robotics Toolbox中運(yùn)用Link函數(shù)對(duì)其建模,并對(duì)其進(jìn)行正向和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真,從而驗(yàn)證數(shù)學(xué)方程的正確性。選取一小段路徑對(duì)其進(jìn)行軌跡規(guī)劃,得出機(jī)械手末端執(zhí)行器的空間軌跡以及各關(guān)節(jié)連續(xù)平穩(wěn)的位移、速度和加速度曲線,延長(zhǎng)了機(jī)器人的使用壽命,為機(jī)械手后期的動(dòng)力學(xué)分析和控制研究提供了一定的理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 青島大學(xué)機(jī)電學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 上下料機(jī)械手 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 Robotics Toolbox 仿真
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)械系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及信息處理系統(tǒng)組成,具有較高的耦合性和一定的復(fù)雜性[1]。因此工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)部分應(yīng)該與其他系統(tǒng)的設(shè)計(jì)相匹配,可以說(shuō)是機(jī)器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)硬件部分,其機(jī)械系統(tǒng)的準(zhǔn)確設(shè)計(jì)顯得尤其重要。機(jī)械手作為高復(fù)雜性、高耦合性的

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：706442